視覺傳感器是一種高效獲取外部環(huán)境信息的傳感器,廣泛應(yīng)用于智能駕駛汽車環(huán)境感知系統(tǒng)。采用虛擬測試的方法,對車載視覺傳感器進行仿真測試及基于虛擬傳感器的智能控制算法的研究越來越受到重視,是一個重要的研究課題。在對視覺傳感器各功能部件及其工作原理和參數(shù)意義研究的基礎(chǔ)上,基于視覺傳感器工作原理及其參數(shù)含義,結(jié)合Open GL視覺函數(shù)及透視變換工作原理,對視覺傳感器虛擬建模思路進行了研究,從圖像采集單元、處理單元和視覺傳感器安裝方面,構(gòu)建了視覺傳感器的虛擬仿真模型�；赩C++6.0編程語言理論和Open GL3D圖形API搭建了智能駕駛汽車仿真平臺。編程實現(xiàn)了視覺傳感器的虛擬建模。在對虛擬視覺傳感器有效性驗證的基礎(chǔ)上,利用構(gòu)建的虛擬視覺傳感器實時采集智能車前方道路圖像,并采用柵格法檢測車道線,實現(xiàn)了車輛的簡單自主行駛。本文完成的虛擬視覺傳感器建模及搭建的平臺,為后續(xù)的智能駕駛仿真測試提供了一定的借鑒。 

【文章來源】：昆明理工大學云南省

【文章頁數(shù)】：101 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景
    1.2 傳感器建模研究現(xiàn)狀
        1.2.1 智能車傳感器建模研究現(xiàn)狀
        1.2.2 視覺傳感器虛擬建模研究現(xiàn)狀
    1.3 研究內(nèi)容及意義
        1.3.1 研究內(nèi)容
        1.3.2 研究意義
    1.4 研究方案
第二章 視覺傳感器虛擬建模的相關(guān)理論分析
    2.1 智能駕駛汽車視覺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
    2.2 視覺傳感器結(jié)構(gòu)及基本參數(shù)
        2.2.1 視覺傳感器結(jié)構(gòu)
        2.2.2 視覺傳感器參數(shù)
    2.3 OpenGL視覺函數(shù)及透視變換工作原理
        2.3.1 OpenGL視覺函數(shù)
        2.3.2 OpenGL透視變換工作原理
    2.4 虛擬視覺傳感器建模設(shè)計思路
        2.4.1 圖像在OpenGL中的變換過程
        2.4.2 虛擬視覺傳感器參數(shù)的建模方法
    2.5 本章小結(jié)
第三章 視覺傳感器虛擬建模
    3.1 虛擬視覺傳感器各單元建模
        3.1.1 圖像采集單元建模
        3.1.2 圖像處理單元建模
    3.2 虛擬視覺傳感器的安裝
        3.2.1 虛擬智能駕駛汽車建模
        3.2.2 虛擬視覺傳感器的安裝
    3.3 本章小結(jié)
第四章 視覺傳感器虛擬仿真及應(yīng)用
    4.1 建立虛擬場景
        4.1.1 基于VC++6.0搭建OpenGL開發(fā)環(huán)境
        4.1.2 場景設(shè)計技術(shù)
        4.1.3 虛擬場景生成
    4.2 視覺傳感器虛擬模型軟件的實現(xiàn)
        4.2.1 模型軟件界面設(shè)計
        4.2.2 軟件功能設(shè)計
        4.2.3 視覺傳感器參數(shù)對話框制作
        4.2.4 視覺傳感器操作流程
        4.2.5 虛擬視覺傳感器錄像的輸出設(shè)計
    4.3 測試汽車自動運動
        4.3.1 圖像預(yù)處理
        4.3.2 測試汽車運動控制
        4.3.3 測試汽車自動運動的實現(xiàn)
    4.4 視覺傳感器仿真測試結(jié)果及分析
        4.4.1 仿真測試結(jié)果
        4.4.2 測試結(jié)果分析
    4.5 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 研究成果總結(jié)
    5.2 后續(xù)工作展望
致謝
參考文獻
附錄 發(fā)表的論文及科研工作


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3201842