結合人體髖關節(jié)的實際結構與功能特性,選取3-SPS/S(S為球面副,P為移動副)球面并聯(lián)機構作為仿生髖關節(jié)原型機構,求取機構運動學反解,建立奇異軌跡方程,繪制奇異軌跡曲線;運用矢量法建立機構各構件的靜力平衡方程,通過數(shù)值算例繪制機構各支鏈受力隨位姿變化曲線,分析中心支鏈卸載效果;借助Adams軟件對機構進行仿真,以獲取在預定運動軌跡下機構各分支鉸鏈所受力隨時間的變化曲線,從而進一步驗證機構靜力卸載功能。研究內(nèi)容對人形機器人髖關節(jié)樣機的研制與控制具有一定的理論指導意義。

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【文章目錄】：
引言
1 3-SPS/S髖關節(jié)原型機構奇異位形分析
    1.1 3-SPS/S機構運動學反解
    1.2 3-SPS/S機構奇異軌跡方程
2 3-SPS/S球面并聯(lián)機構靜力卸載分析
    2.1 3-SPS/S機構動平臺靜力平衡方程的建立
    2.2 3-SPS/S機構各分支鏈靜力平衡方程的建立
    2.3 3-SPS/S機構中心支鏈靜力平衡方程的建立
    2.4 3-SPS/S機構靜力卸載數(shù)值計算
    2.5 3-SPS/S機構靜力卸載軟件仿真
3 結論



本文編號：4048037