【摘要】：魚類作為最古老的脊椎動物,具有優(yōu)越的游動特性。仿生機(jī)器魚相較傳統(tǒng)螺旋槳推進(jìn)器具有推進(jìn)效率高、機(jī)動性好、隱蔽性強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn),新型仿生機(jī)器魚的研發(fā)受到越來越多國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。仿生機(jī)器魚按照魚體外形及游動形式主要可分為鰻鱺模式、涻科模式、涻科加月牙形尾鰭推進(jìn)模式,涻科加月牙形尾鰭推進(jìn)模式綜合性能最強(qiáng),且在機(jī)械結(jié)構(gòu)與運(yùn)動控制方面易于實(shí)現(xiàn)。本文選擇涻科加月牙形尾鰭推進(jìn)模式為仿生對象,針對此類魚類的游動特性與目前仿生機(jī)器魚機(jī)械結(jié)構(gòu)上存在的弊端,本文設(shè)計(jì)了一種基于拉線驅(qū)動柔性脊柱的仿生機(jī)器魚。本文首先對目前存在的仿生機(jī)器魚的驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析比較,綜合考量各種驅(qū)動機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn),結(jié)合

本文編號：2715095