為彌補現(xiàn)有汽車電泳涂裝輸送設(shè)備采用懸臂梁結(jié)構(gòu)的不足,本課題組研制了一種兩邊對稱型汽車電泳涂裝輸送用混聯(lián)機構(gòu)。為在其機械性能優(yōu)勢的基礎(chǔ)上進一步提高其運動控制性能,本文著重研究該兩邊對稱型混聯(lián)機構(gòu)的高性能運動控制問題。要實現(xiàn)混聯(lián)機構(gòu)的高性能運動控制,需要解決兩個主要問題:同步協(xié)調(diào)性問題和不確定性問題。這是因為混聯(lián)機構(gòu)具有多個主動關(guān)節(jié),各主動關(guān)節(jié)之間的同步協(xié)調(diào)性能影響系統(tǒng)的安全性、可靠性和控制精度;并且本文所研究的混聯(lián)機構(gòu)為兩邊對稱型機構(gòu),其單邊各有三個混聯(lián)的主動關(guān)節(jié),機構(gòu)運行時相當(dāng)于兩組混聯(lián)機構(gòu)同步運行,因此對同步協(xié)調(diào)性能的要求更高。其次,混聯(lián)機構(gòu)的控制系統(tǒng)存在建模誤差、摩擦力和外部隨機干擾等不確定性問題,這些不確定性問題直接影響混聯(lián)機構(gòu)的控制效果。為解決同步協(xié)調(diào)性問題,本文引入同步控制理論,設(shè)計一種包含機構(gòu)主動關(guān)節(jié)同步誤差和連接桿兩端同步誤差的耦合同步誤差,該耦合同步誤差的收斂可保證機構(gòu)各主動關(guān)節(jié)及連接桿兩端的同步協(xié)調(diào)性能;為進一步提高機構(gòu)末端執(zhí)行器的跟蹤精度,本文將耦合同步誤差和末端執(zhí)行器的跟蹤誤差結(jié)合,設(shè)計一種新型復(fù)合誤差,并證明其合理性,該復(fù)合誤差的收斂可在保證系統(tǒng)同步協(xié)調(diào)性能的基... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

自行葫蘆輸送機

兩 邊 對 稱 型 混 聯(lián) 機 構(gòu) 的 滑 模 同 步 控 制 研 究的電泳質(zhì)量，同時解決車頂“空氣包”的問題。但 RoDip 采用懸臂梁結(jié)構(gòu)，承載、柔性化水平不高，且設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，投資和維護費用較高[5]。(5) 多功能穿梭機。多功能穿梭機如圖 1.5 所示，該系統(tǒng)通過 PLC 控制，可根據(jù)優(yōu)化設(shè)定其入槽角度、翻轉(zhuǎn)方式及運行速度。該套系統(tǒng)中，每個穿梭機都是一個元，自帶驅(qū)動和備用電機，當(dāng)某個穿梭機出現(xiàn)故障時，可以從系統(tǒng)中取出單獨修響整條生產(chǎn)線的運作。同時，每個穿梭機可以單獨設(shè)定運行方式，從而滿足多種泳要求。但因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障維修的工作量大，導(dǎo)致設(shè)備的維護成本較高[6]。

(5) 多功能穿梭機。多功能穿梭機如圖 1.5 所示，該系統(tǒng)通過 PLC 控制，可根據(jù)優(yōu)化設(shè)定其入槽角度、翻轉(zhuǎn)方式及運行速度。該套系統(tǒng)中，每個穿梭機都是一個元，自帶驅(qū)動和備用電機，當(dāng)某個穿梭機出現(xiàn)故障時，可以從系統(tǒng)中取出單獨修響整條生產(chǎn)線的運作。同時，每個穿梭機可以單獨設(shè)定運行方式，從而滿足多種泳要求。但因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障維修的工作量大，導(dǎo)致設(shè)備的維護成本較高[6]。圖 1.1 自行葫蘆輸送機 圖 1.2 推桿式輸送機Fig.1.1 The self-propelled gourd conveyor Fig.1.2 The pushing-rod conveyor

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]結(jié)合非線性擾動觀測器的新型混聯(lián)式汽車電泳涂裝輸送機構(gòu)同步滑模控制[D]. 張夢春.江蘇大學(xué) 2017
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[3]五軸混聯(lián)機床連續(xù)加工路徑分析與研究[D]. 王曉敏.燕山大學(xué) 2011
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本文編號：3573097