發(fā)布時(shí)間：2021-08-17 01:32

　　靈武長棗是隸屬寧夏具有代表性的重要經(jīng)濟(jì)型林果,也是中國國家地理標(biāo)志產(chǎn)品之一。采摘季節(jié)在每年的9月中旬到10月初,采摘期比較集中�，F(xiàn)在采用最多的采摘方式是架梯采摘法和棍棒敲擊法,但這兩種方法都依賴人工采摘,這樣會(huì)增加人力物力,且采摘效率低,這就對(duì)智能化自動(dòng)采摘提出了強(qiáng)烈需求。在此過程當(dāng)中,需要借助機(jī)器視覺對(duì)靈武長棗實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確識(shí)別和定位。本文主要研究在自然條件下,基于場景分析方法的靈武長棗定位,為靈武長棗的收獲奠定理論依據(jù),也為智能化采摘機(jī)器人提供技術(shù)支撐。主要從預(yù)處理到定位進(jìn)行了研究:1、對(duì)靈武長棗圖像進(jìn)行預(yù)處理,提出一種基于HSI單通道最優(yōu)化降噪方法,并利用同態(tài)濾波進(jìn)行圖像增強(qiáng)。實(shí)驗(yàn)所采集到的圖像會(huì)受到噪聲的污染,通過將RGB圖像轉(zhuǎn)換為HSI圖像,利用其三個(gè)通道的互不相關(guān)性,對(duì)各分量進(jìn)行最優(yōu)化降噪處理。實(shí)驗(yàn)表明,在圖像含有特定噪聲時(shí),改進(jìn)算法比傳統(tǒng)降噪算法降噪效果更佳;在自然條件下,光照對(duì)采集到的圖像有較大影響。為了使圖像能夠保持顏色不變性,提出利用同態(tài)濾波的方法減小光照的影響。通過將圖像從時(shí)域轉(zhuǎn)換到頻域內(nèi),再利用設(shè)定的傳遞函數(shù)分別對(duì)照明分量和反射分量進(jìn)行處理,最后再反變換到時(shí)域中,以此... 

【文章來源】：寧夏大學(xué)寧夏回族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１靈武長専圖??

位論文?第一章武長棗數(shù)量及形心的二位平面位置，并確定靈武長棗粘連果實(shí)之間的分界線，區(qū)域的分離。??目相機(jī)的標(biāo)定以確定其內(nèi)外參數(shù)；利用視差法確定靈武長棗的空間定位。??線??武長棗圖像為研宄對(duì)象，對(duì)其進(jìn)行了圖像降噪、增強(qiáng)、分割和定位等研宄，技１－２所示。??躁色寧間轉(zhuǎn)換——??

Ｉ＝Ｒ?＋?〇?＋?Ｂ?（２－９）??３??上式中Ｈ表示色調(diào)，Ｓ表示飽和度，Ｉ表示亮度。ＨＳＩ顏色模型用下圖２－１表示：??更…ｉ??圖２－１?ＨＳＩ顏色模型??利用ＨＳＩ不同通道的互不相關(guān)性，針對(duì)不同的變量采用不同的降噪方法，可以使降噪效果更??好。??２．１．６圖像質(zhì)量的評(píng)價(jià)??圖像質(zhì)量的評(píng)價(jià)有很多種，例如峰值信噪比（ＰＳＮＲ）、視覺信息保真度（ＶＩＦ）【４４］和結(jié)構(gòu)相??似度（ＳＳＩＭ）?［４５］等。本文選用峰值信噪比ＰＳＮＲ來作為評(píng)判。??峰值信噪比ＰＳＮＲ可由下式求得：??２５５２??Ｐ５＾?＝?ｌ〇ｘｌ〇ｇ１〇（－＾－）?（２－１０）??ＭＳＥ??評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)：峰值信噪比ＰＳＮＲ值越小，圖像質(zhì)量越差；峰值信噪比ＰＳＮＲ值越大，圖像質(zhì)量??越好。??２．１．７實(shí)驗(yàn)流程??本實(shí)驗(yàn)對(duì)原始圖像分別添加不同種類的噪聲，將每種含噪圖像都轉(zhuǎn)換為ＨＳＩ模型，并分別用??－８－??


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