本文關(guān)鍵詞：纏繞式可重構(gòu)柔索并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析

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【摘要】：針對混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器工作空間受限的問題,以常速電機(jī),伺服電機(jī)作為共同驅(qū)動機(jī)構(gòu),五連桿作為傳動載體,將平面五連桿的優(yōu)勢和纏繞機(jī)構(gòu)融合,構(gòu)造出纏繞式的混合驅(qū)動五連桿裝置。本文對混合驅(qū)動五連桿裝置的運(yùn)動學(xué)進(jìn)行分析、建模,并且基于運(yùn)動模型對其運(yùn)動性能進(jìn)行數(shù)值仿真。結(jié)果表明,纏繞式可重構(gòu)機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)合理,工作空間大,驅(qū)動控制性能較好。
【作者單位】： 華北科技學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 混合驅(qū)動機(jī)構(gòu) 運(yùn)動性能分析 數(shù)值仿真
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)資助(3142015038)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言柔索并聯(lián)機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要的研究課題[1]。相比于普通的并聯(lián)機(jī)器人,柔索并聯(lián)機(jī)器人具有更強(qiáng)的承載能力、更小的運(yùn)動誤差、更高的控制精度,并且動力性能好、控制更加的方便。因?yàn)榫哂羞@些獨(dú)特的性能優(yōu)勢,柔索并聯(lián)機(jī)器人近些年來逐漸成為各國學(xué)者的研究熱點(diǎn)之

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本文編號：657211