本文關鍵詞：基于結構光視覺引導的工業(yè)機器人定位系統(tǒng)

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【摘要】：為實現(xiàn)工業(yè)機器人對目標對象的三維定位,提出了一種線結構光視覺引導的新型工業(yè)機器人定位系統(tǒng)。以工業(yè)相機、激光器和振鏡組成的線結構光自掃描測量裝置作為視覺傳感器,借助振鏡轉動實現(xiàn)激光平面對目標對象的掃描,獲取目標對象在相機坐標系下的三維位姿。為了將目標對象的三維位姿從相機坐標系轉換至機器人工具坐標系,提出了機器人手眼關系與工具坐標系聯(lián)合標定的方法,最終實現(xiàn)了工業(yè)機器人對隨機位姿目標對象的三維定位。實驗結果表明,系統(tǒng)具有較高的定位精度,其靈活性和穩(wěn)定性滿足工業(yè)現(xiàn)場的應用要求。
【作者單位】： 中國海洋大學工程學院;
【關鍵詞】： 機器視覺 視覺定位 結構光 自掃描 工業(yè)機器人
【基金】：國家自然科學基金(61571408,51509229)
【分類號】：TP391.41;TP242.2
【正文快照】： 對機器人多數(shù)應用場景而言,需要預知目標對象的位姿才能完成相應的作業(yè)任務。目前在機器人的工業(yè)應用中,大多通過手動示教或離線編程的方式來規(guī)劃機器人的工作路徑,然而這種方法嚴格限定了目標對象的起始位姿和終止位姿,只能機械地重復提前規(guī)劃好的路徑,且不同的工作對象需要

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本文編號：561789