隨著人工成本的增加以及對產(chǎn)品質(zhì)量要求提高,自動化設(shè)備替換人工已成為制造業(yè)發(fā)展趨勢。工業(yè)機器人和數(shù)控機床的應(yīng)用范圍包括:航空航天工業(yè)、船舶工業(yè)、汽車工業(yè)、電力工業(yè)、鋼鐵工業(yè)等。在整個汽車工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中,噴涂工業(yè)機器人、裝配工業(yè)機器人、鑄造和鍛造工業(yè)機器人、搬運工業(yè)機器人、焊接工業(yè)機器人、切割工業(yè)機器人和檢測工業(yè)機器人等都將大量的在實際產(chǎn)中發(fā)揮非常重要的作用。在機加工領(lǐng)域,數(shù)控機床有數(shù)控鏜床、數(shù)控銑床、數(shù)控鉆床等各種類型的加工中心。然而要實現(xiàn)上述的各種應(yīng)用場景離不開工業(yè)機器人和數(shù)控運動控制領(lǐng)域,因此運動控制一直是機器人和數(shù)控機床的研究熱點,而速度曲線的規(guī)劃算法是關(guān)鍵技術(shù)之一。速度規(guī)劃算法在保證定位精度和減小振動的同時還要提高整個過程的運動效率。本文對非對稱S速度曲線速度規(guī)劃中針對提高效率問題進行了深入研究。主要工作如下:(1)本文針對傳統(tǒng)多項式算法的非對稱S速度曲線規(guī)劃在減速段中的加加速度和加速度之間存在約束關(guān)系限制了整個運動過程的效率問題,圍繞機器人點到點運動,提出了一種基于卷積原理的非對稱S速度規(guī)劃算法。在位移和加加速度相同的條件下,與多項式算法相比,該算法在機器人動力學(xué)允許的范圍內(nèi)通過...

【文章頁數(shù)】：59 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 課題主要研究內(nèi)容
        1.3.1 點到點的非對稱S速度曲線卷積規(guī)劃
        1.3.2 始末速度不為零的非對稱S速度曲線卷積規(guī)劃
        1.3.3 構(gòu)建伺服系統(tǒng)實現(xiàn)研究算法
    1.4 論文結(jié)構(gòu)
第二章 開發(fā)平臺介紹和速度規(guī)劃算法
    2.1 DSP應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)
        2.1.1 DSP28335 硬件開發(fā)工具
        2.1.2 DSP軟件開發(fā)工具
    2.2 TMSDSP28335 芯片
    2.3 速度規(guī)劃算法
        2.3.1 梯形速度曲線
        2.3.2 對稱的S速度曲線
        2.3.3 非對稱的S速度曲線
    2.4 本章小結(jié)
第三章 點到點的非對稱S速度曲線規(guī)劃
    3.1 非對稱S速度曲線卷積原理
    3.2 速度規(guī)劃的判斷條件
        3.2.1 長距離
        3.2.2 中距離
        3.2.3 短距離
    3.3 三種情況的理論公式推導(dǎo)
        3.3.1 長距離理論公式推導(dǎo)
        3.3.2 中距離論公式推導(dǎo)
        3.3.3 短距離論公式推導(dǎo)
    3.4 非對稱S速度曲線卷積和多項式算法對比分析
    3.5 本章小結(jié)
第四章 始末速度非零的非對稱S速度曲線規(guī)劃
    4.1 速度規(guī)劃的判斷條件
        4.1.1 第一種情況
        4.1.2 第二種情況
        4.1.3 第三種情況
    4.2 三種情況的理論公式推導(dǎo)
        4.2.1 第一種情況理論公式推導(dǎo)
        4.2.2 第二種情況理論公式推導(dǎo)
        4.2.3 第三種情況理論公式推導(dǎo)
    4.3 仿真結(jié)果
    4.4 本章小結(jié)
第五章 卷積算法在閉環(huán)伺服系統(tǒng)應(yīng)用
    5.1 位置閉環(huán)伺服系統(tǒng)
    5.2 數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換模塊
        5.2.1 數(shù)字轉(zhuǎn)模擬芯片的簡介
        5.2.2 AD5754R芯片的引腳說明
        5.2.3 AD5754R芯片的工作原理
    5.3 SPI模塊
        5.3.1 DSP28335SPI工作原理
        5.3.2 DSP28335SPI寄存器的配置
    5.4 EQEP模塊和maxon直流伺服電機的介紹
        5.4.1 EQEP模塊原理
        5.4.2 Maxon直流伺服電機介紹
    5.5 算法在伺服系統(tǒng)上的實現(xiàn)
    5.6 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)和展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間取得的科研成果



本文編號：4046657