服務(wù)機(jī)器人正逐漸融入人們的日常生活,在家庭服務(wù)、餐廳服務(wù)、醫(yī)療護(hù)理等方面發(fā)揮著越來越重要的作用。清潔機(jī)器人是最常用的服務(wù)機(jī)器人,適用于家庭和公共場(chǎng)所的地面清潔,使得人們免于繁重乏味的體力勞動(dòng)。本文針對(duì)公共場(chǎng)所的環(huán)境特點(diǎn),重點(diǎn)研究了清潔機(jī)器人的路徑規(guī)劃技術(shù),以提高其覆蓋效率。論文主要對(duì)全遍歷路徑規(guī)劃、可重入路徑規(guī)劃等技術(shù)進(jìn)行研究。具體工作如下:（1）環(huán)境建模與路徑規(guī)劃方法研究。建立了雙輪差速驅(qū)動(dòng)清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;研究了幾種常見的環(huán)境建模方法,確定使用柵格地圖來表示清潔機(jī)器人的工作環(huán)境信息;分析對(duì)比生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、單元分解法和模板模型法各自的優(yōu)缺點(diǎn),為之后的算法改進(jìn)奠定基礎(chǔ)。（2）高效全遍歷路徑規(guī)劃算法研究。針對(duì)現(xiàn)有模板算法不能滿足大面積公共場(chǎng)所下清潔機(jī)器人的全遍歷清掃要求的狀況,提出了一種高效模板算法。該算法重新定義了四種高效模板,引入回溯法逃離死區(qū),并利用A*算法進(jìn)行回溯路徑規(guī)劃。在動(dòng)態(tài)避障方面,利用傳感器信息構(gòu)建滾動(dòng)視窗,在高效模板算法的基礎(chǔ)上融合DWA算法進(jìn)行避障。最后,MATLAB仿真表明該算法可以有效減少重復(fù)路徑,降低重復(fù)率,提高清潔機(jī)器人的覆蓋效率。（3）可重入路徑規(guī)... 

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

一種自走式清潔設(shè)備

Roomaba清潔機(jī)器人

三葉蟲清潔機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3692808