機器人的柔順性表現(xiàn)在其與外界環(huán)境發(fā)生接觸時順應(yīng)能力,這個特性可以幫助人們完成許多復雜的工作,比如裝配、去毛刺、拋光。本文圍繞機器人拋光對柔順控制展開了研究,其中拋光法向力對工件的表面加工質(zhì)量影響最大,本文以拋光法向力的恒力控制為出發(fā)點,對機器人拋光接觸力進行柔順控制研究。首先,本課題根據(jù)拋光工藝的需求,設(shè)計了一個機器人末端夾持的氣動拋光工具主動柔順法蘭。對主動柔順法蘭的各個部分進行數(shù)學建模,在氣動非線性建模過程中進行線性化處理。對氣缸摩擦力的分析采用Lu Gre摩擦力模型進行實驗研究,通過參數(shù)辨識獲得氣缸摩擦力的數(shù)學表達式。將主動柔順法蘭的各個部分進行數(shù)學解算,獲得其傳遞函數(shù)并進行穩(wěn)定性分析。接著,在機器人進給運動控制方面,建立機器人坐標系,得出機器人運動學的正逆解表達式。在此基礎(chǔ)上,借鑒數(shù)控銑削的加工方法,采用行切法對機器人拋光加工進行路徑規(guī)劃研究,獲得可以用于拋光加工軌跡的數(shù)學表達式,并進行仿真研究,對在求機器人逆解的過程中可能出現(xiàn)的問題給出相應(yīng)解決方案。然后,在機器人的接觸力控制方面采用阻抗控制,建立基于位置的阻抗控制模型,通過仿真進行阻抗參數(shù)辨識,并對其穩(wěn)態(tài)誤差進行理論研究。針... 

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

CCS加工技術(shù)

航空發(fā)動機葉片

自由曲面模具的機器人加工技術(shù)20世紀90年代之后出現(xiàn)了通過計算機控制改變拋磨工具柔性的技術(shù)，該技

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3692795