將機器人技術(shù)應用于醫(yī)療輔助作業(yè)具有手術(shù)定位精準、可以實現(xiàn)遠程操控、微創(chuàng)化、智能化等諸多優(yōu)點,已經(jīng)逐漸成為機器人領域的研究熱點。在醫(yī)療輔助機器人的研發(fā)設計中,首先需要確定機器人的構(gòu)型,本課題提出一種基于并聯(lián)機械臂搭載手指機構(gòu)的混聯(lián)操作手機構(gòu),相較于傳統(tǒng)的串聯(lián)機械臂構(gòu)型,具有剛度高、通用性強、靈活性好的優(yōu)點,對醫(yī)療輔助機器人的研究具有重要的理論和實際意義。本課題中,提出一種新型三指混聯(lián)操作手機構(gòu),該機構(gòu)由2RPR+2R+UPR型并聯(lián)機構(gòu)和單自由度手指機構(gòu)組成。在介紹混聯(lián)操作手機構(gòu)結(jié)構(gòu)的基礎上,對該混聯(lián)操作手機構(gòu)的工作空間、運動學性能、動力學性能以及操作手實現(xiàn)穩(wěn)定抓持方面進行系統(tǒng)的分析�；贑AD變量幾何法,搭建混聯(lián)操作手機構(gòu)線框模型,求解該機構(gòu)的可達工作空間。分析2RPR+2R+UPR型并聯(lián)機構(gòu)和手指機構(gòu)的幾何約束關系,用矢量法建立并聯(lián)機構(gòu)和手指機構(gòu)的位置解模型。進而,結(jié)合并聯(lián)機構(gòu)和手指結(jié)構(gòu)運動關系,建立混聯(lián)操作手機構(gòu)驅(qū)動輸入和末端輸出速度、加速度的映射關系模型。根據(jù)虛功原理,建立混聯(lián)操作手機構(gòu)的靜力學模型,得出驅(qū)動力、測力桿受力和外載荷間的映射關系模型。在運動學模型基礎上,基于Newto...

【文章頁數(shù)】：96 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1daVinci手術(shù)機器人

燕山大學工學碩士學位論文-2-列舉措下，很多優(yōu)秀成熟的產(chǎn)品相繼出現(xiàn)，比如人們已經(jīng)熟知的在2000年由美國IntuitiveSurgical公司推出的daVinci手術(shù)機器人，通過美國FDA認證并相繼應用于臨床，它是一種手術(shù)輔助機器人，由外科醫(yī)生主刀控制臺、移動機械臂系統(tǒng)、三維成像....

圖1-2Senhance微創(chuàng)機器人

燕山大學工學碩士學位論文-2-列舉措下，很多優(yōu)秀成熟的產(chǎn)品相繼出現(xiàn)，比如人們已經(jīng)熟知的在2000年由美國IntuitiveSurgical公司推出的daVinci手術(shù)機器人，通過美國FDA認證并相繼應用于臨床，它是一種手術(shù)輔助機器人，由外科醫(yī)生主刀控制臺、移動機械臂系統(tǒng)、三維成像....

本文編號：3994613