工業(yè)機(jī)器人技術(shù)廣泛應(yīng)用于各工業(yè)領(lǐng)域的自動(dòng)化生產(chǎn)線中,小型衛(wèi)浴產(chǎn)品的多品種、小批量、高標(biāo)準(zhǔn)的生產(chǎn)特點(diǎn)更加依賴于離線編程路徑規(guī)劃技術(shù)的研究,這也是解決加工效率、加工質(zhì)量的關(guān)鍵所在,本文以便捷、高效為目的對(duì)磨拋加工離線編程路徑規(guī)劃技術(shù)展開研究,在本課題組成功開發(fā)的ABB4400-60/1.96型工業(yè)機(jī)器人砂帶智能化拋光系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,加工產(chǎn)品為含有多個(gè)自由曲面的銅合金水龍頭,主要的研究結(jié)果如下:1)分析了工業(yè)機(jī)器人砂帶磨拋系統(tǒng)各坐標(biāo)系間位姿轉(zhuǎn)換的關(guān)系,在本課題組前期研究基礎(chǔ)上,運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)工件、夾具分別進(jìn)行標(biāo)定。對(duì)于不同的加工工件而言,將原來的現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)標(biāo)定轉(zhuǎn)化為計(jì)算分析標(biāo)定,簡(jiǎn)化了不同工件的標(biāo)定過程。2)由于加工產(chǎn)品的數(shù)學(xué)模型是在SolidWorks等三維繪圖軟件下繪制完成的,因此利用SolidWorks二次開發(fā)技術(shù),實(shí)現(xiàn)了在SolidWorks建模環(huán)境下使用API函數(shù)直接獲取)刀位點(diǎn)信息的目的,并通過相關(guān)計(jì)算得到了刀位點(diǎn)位姿,輸出了可以在機(jī)器人上直接運(yùn)行的RAPID代碼;為方便用戶使用,采用VB設(shè)計(jì)出可供用戶快速地進(jìn)行參數(shù)設(shè)置可視化的應(yīng)用界面,與課題組前期離線編程磨拋效果相比,使用... 

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 工業(yè)機(jī)器人磨拋技術(shù)研究現(xiàn)狀及存在問題
        1.2.1 工業(yè)機(jī)器人砂帶磨拋現(xiàn)狀及存在問題
        1.2.2 工業(yè)機(jī)器人砂帶磨拋離線編程現(xiàn)狀及存在問題
        1.2.3 工業(yè)機(jī)器人砂帶磨拋路徑規(guī)劃現(xiàn)狀及存在問題
    1.3 本文的立題依據(jù)及主要研究?jī)?nèi)容
        1.3.1 立題依據(jù)
        1.3.2 本文主要研究?jī)?nèi)容
第二章 工業(yè)機(jī)器人砂帶磨拋建模分析
    2.1 磨拋系統(tǒng)坐標(biāo)系位姿轉(zhuǎn)化
        2.1.1 建立磨拋系統(tǒng)坐標(biāo)系
        2.1.2 位姿描述
        2.1.3 姿態(tài)轉(zhuǎn)化
    2.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
        2.2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
        2.2.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
    2.3 標(biāo)定
        2.3.1 工具標(biāo)定方法
        2.3.2 工件標(biāo)定方法
    2.4 本章小結(jié)
第三章 SolidWorks二次開發(fā)在工業(yè)機(jī)器人磨拋離線編程中的應(yīng)用
    3.1 SolidWorks二次開發(fā)技術(shù)
        3.1.1 SolidWors API函數(shù)
        3.1.2 API二次開發(fā)原理
    3.2 基于API的離線編程
        3.2.1 三維建模分析
        3.2.2 API編程設(shè)計(jì)
        3.2.3 VB二次開發(fā)平臺(tái)
    3.3 本章小結(jié)
第四章 工業(yè)機(jī)器人非磨拋工作狀態(tài)的路徑優(yōu)化及仿真
    4.1 非磨拋工作狀態(tài)的路徑優(yōu)化研究
        4.1.1 路徑規(guī)劃及算法分析
        4.1.2 遺傳算法原理
        4.1.3 工業(yè)機(jī)器人非磨拋工作狀態(tài)路徑規(guī)劃
    4.2 非磨拋工作狀態(tài)遺傳算法仿真程序設(shè)計(jì)
        4.2.1 OpenGL技術(shù)
        4.2.2 OpenGL仿真
    4.3 本章小結(jié)
第五章 工業(yè)機(jī)器人離線編程磨拋技術(shù)應(yīng)用實(shí)踐
    5.1 工業(yè)機(jī)器人磨拋加工路徑的生成
        5.1.1 確定磨拋路徑
        5.1.2 設(shè)計(jì)刀位點(diǎn)
        5.1.3 離線編程二次開發(fā)軟件的應(yīng)用
    5.2 非磨拋路徑優(yōu)化結(jié)果的仿真分析
    5.3 磨拋應(yīng)用試驗(yàn)
        5.3.1 仿真試驗(yàn)
        5.3.2 現(xiàn)場(chǎng)磨拋試驗(yàn)
        5.3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    5.4 本章小結(jié)
本文總結(jié)
本課題研究展望
參考文獻(xiàn)
附表
致謝
個(gè)人簡(jiǎn)歷
在讀期間的科研成果及發(fā)表論文情況



本文編號(hào)：3665335