20世紀(jì)50年代以來,計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)械電子技術(shù)、信息技術(shù)以及自動化技術(shù)飛速發(fā)展,移動機(jī)器人也隨之經(jīng)歷了一個快速發(fā)展時期,同時,航天領(lǐng)域與深海探測領(lǐng)域的國際競爭也為移動機(jī)器人的發(fā)展提供了動力。本文設(shè)計(jì)了一種三輪全向移動機(jī)器人,使其能夠準(zhǔn)確找到目標(biāo)位置,并且通過多臺機(jī)器人編隊(duì)協(xié)同工作,完成特定任務(wù)。本文首先介紹了移動機(jī)器人的研究背景及意義,論述了國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,總結(jié)發(fā)展方向,并對多機(jī)器人編隊(duì)進(jìn)行了說明。其次,對三輪全向移動機(jī)器人平臺進(jìn)行了搭建。機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì),包括電源模塊、導(dǎo)航模塊、測距模塊、驅(qū)動模塊以及中央控制模塊。本文重點(diǎn)分析了傳感器系統(tǒng)及驅(qū)動系統(tǒng),該機(jī)器人采用超聲波測距,導(dǎo)航時通過陀螺儀模塊返回?cái)?shù)據(jù)確定機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)角,正交的兩編碼器確定行進(jìn)路線,三臺步進(jìn)電機(jī)分別對機(jī)器人的三個全向輪進(jìn)行驅(qū)動,驅(qū)動過程中使用PID反饋控制。為了完成協(xié)同工作的目的,本文還對多機(jī)器人編隊(duì)進(jìn)行了分析研究,在控制多臺機(jī)器人時,建立控制模型,隊(duì)伍前進(jìn)時以其中一臺機(jī)器人為參考點(diǎn),使用集中式控制及跟隨領(lǐng)航者控制算法。最后,對三輪全向移動機(jī)器人平臺進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。機(jī)器人在前進(jìn)實(shí)驗(yàn)時沿直線行進(jìn);在尋跡實(shí)驗(yàn)時可以正確找到目... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

移動機(jī)器人Shakey

圖 1-2 移動機(jī)器人 CART能機(jī)器人開始在多個領(lǐng)域發(fā)展迅速，探測計(jì)劃，1997 年 7 月，人類第一如圖 1-3 所示。該車長 630 毫米，寬器全方位地探測了土壤和巖石的表面。

圖 1-2 移動機(jī)器人 CART上世紀(jì) 90 年代，智能機(jī)器人開始在多個領(lǐng)域發(fā)展迅速，取得了突破性進(jìn)展。代表性的是美國火星探測計(jì)劃，1997 年 7 月，人類第一輛火星車攜帶一臺分光計(jì)在火星著陸，如圖 1-3 所示。該車長 630 毫米，寬 480 毫米，車輪半徑米�；鹦擒嚿系膬x器全方位地探測了土壤和巖石的表面信息，分析土壤中存元素、巖石的成分等。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號：3314425