本課題以典型的下三角多智能體系統(tǒng)為被控對(duì)象,主要采用自抗擾控制和反演技術(shù)等理論方法,考慮系統(tǒng)具有不確定性的輸出一致控制、輸出反饋包含控制和編隊(duì)跟蹤控制等問題,對(duì)一類具有不確定性的下三角多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制問題進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。主要工作包括以下三個(gè)方面:1、針對(duì)一類具有輸入飽和特性的非仿射非線性多智能體系統(tǒng)的輸出一致控制問題,提出了一種含預(yù)設(shè)性能的分布式輸出一致控制律。借助等價(jià)變換的思想,將非仿射非線性多智能體系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為具有不確定性的仿射非線性多智能體系統(tǒng);進(jìn)一步,在反演技術(shù)設(shè)計(jì)的每一步中利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器不依賴系統(tǒng)模型的特點(diǎn),實(shí)時(shí)估計(jì)并補(bǔ)償系統(tǒng)中不確定性的影響,使得設(shè)計(jì)的控制律具有抗擾特性;構(gòu)造輔助系統(tǒng)處理跟隨者中存在的控制量限幅問題;采用預(yù)設(shè)性能函數(shù)來(lái)改善一致控制的精度與速度,從而提高了系統(tǒng)的整體控制性能。進(jìn)一步利用Lyapunov函數(shù)證明了在有界的初始條件下閉環(huán)系統(tǒng)中所有信號(hào)是最終有界。2、針對(duì)一類在有向通信連接下的不確定非線性多智能體系統(tǒng)的包含控制問題,提出了一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的分布式包含控制律。其針對(duì)每個(gè)跟隨者提出了一種基于分?jǐn)?shù)冪函數(shù)的非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器,利用擴(kuò)張狀態(tài)估... 

【文章來(lái)源】：南京郵電大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：99 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

戰(zhàn)斗機(jī)空中加油

南京郵電大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文 第一章 緒論第一章 緒論1.1 研究的背景、目的和意義多智能體系統(tǒng)(multi-agent systems, MASs)是由一群具備一定的傳感、計(jì)算、執(zhí)行和通信能力的智能體通過通信網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接構(gòu)成的一個(gè)網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)，其具備自主性、分布性、協(xié)同性，同時(shí)還具有組織能力、學(xué)習(xí)能力和推理能力[1][2]。隨著控制理論、計(jì)算機(jī)應(yīng)用和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，該系統(tǒng)廣泛應(yīng)于軍事和民用領(lǐng)域，如戰(zhàn)斗機(jī)空中加油、機(jī)器人協(xié)同控制、無(wú)人機(jī)編隊(duì)等，如圖1.1-圖1.4所示。

多智能體系統(tǒng)(multi-agent systems, MASs)是由一群具備一定的傳感、計(jì)算、執(zhí)行和通信能力的智能體通過通信網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接構(gòu)成的一個(gè)網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)，其具備自主性、分布性、協(xié)同性，同時(shí)還具有組織能力、學(xué)習(xí)能力和推理能力[1][2]。隨著控制理論、計(jì)算機(jī)應(yīng)用和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，該系統(tǒng)廣泛應(yīng)于軍事和民用領(lǐng)域，如戰(zhàn)斗機(jī)空中加油、機(jī)器人協(xié)同控制、無(wú)人機(jī)編隊(duì)等，如圖1.1-圖1.4所示。圖 1.1 戰(zhàn)斗機(jī)空中加油 圖 1.2 機(jī)器人協(xié)同控制

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]陸用運(yùn)動(dòng)體多系統(tǒng)協(xié)同中的智能優(yōu)化與控制[J]. 方浩,王雪源,陳杰.  控制理論與應(yīng)用. 2018(07)
[2]線性自抗擾控制理論及工程應(yīng)用的若干進(jìn)展[J]. 陳增強(qiáng),程赟,孫明瑋,孫青林.  信息與控制. 2017(03)
[3]自抗擾控制:研究成果總結(jié)與展望[J]. 李杰,齊曉慧,萬(wàn)慧,夏元清.  控制理論與應(yīng)用. 2017(03)
[4]基于事件觸發(fā)的多智能體輸入飽和一致性控制[J]. 馬巨海,張曉紅,羅小元,關(guān)新平.  燕山大學(xué)學(xué)報(bào). 2015(04)
[5]非仿射系統(tǒng)的自適應(yīng)觀測(cè)器自抗擾控制[J]. 程春華,胡云安,吳進(jìn)華,鄒強(qiáng).  控制理論與應(yīng)用. 2014(02)
[6]非仿射純反饋非線性系統(tǒng)的自抗擾控制[J]. 程春華,胡云安,吳進(jìn)華.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2014(07)
[7]自抗擾控制思想探究[J]. 高志強(qiáng).  控制理論與應(yīng)用. 2013(12)
[8]多個(gè)體協(xié)調(diào)控制問題綜述[J]. 閔海波,劉源,王仕成,孫富春.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2012(10)
[9]三階離散擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的穩(wěn)定性分析及其綜合[J]. 邵立偉,廖曉鐘,夏元清,韓京清.  信息與控制. 2008(02)
[10]非線性連續(xù)二階擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的分析與設(shè)計(jì)[J]. 黃一,韓京清.  科學(xué)通報(bào). 2000(13)



本文編號(hào)：3314155