經(jīng)過近五十年的發(fā)展,六足機器人已經(jīng)成為一個種類多樣,數(shù)量巨大的多足機器人機型。然而,在現(xiàn)有的多數(shù)六足機器人中,其部分或者全部驅(qū)動器會隨著機械腿擺動而擺動,不易防護,使得六足機器人在面向高濕、高溫及強輻射等惡劣環(huán)境作業(yè)時,故障率較高、可靠性較低,難以實現(xiàn)代替人執(zhí)行危險任務(wù)的目標。由于在工程應(yīng)用中,驅(qū)動器及其附件在惡劣環(huán)境中常用的防護方式為遮擋和隔離。為了使驅(qū)動器及其附件易于防護,將機械腿的驅(qū)動副設(shè)計為轉(zhuǎn)動副或移動副,并使其與機架直接相連以使與其相連的驅(qū)動器及驅(qū)動器附件可固定于機架上,稱這種機械腿為易防護機械腿。本文對易防護機械腿六足機器人的機構(gòu)學進行了深入的研究。利用G_F集(Generalized function set)理論系統(tǒng)分析了多足機器人機械腿機構(gòu)和踝關(guān)節(jié)的運動特征及自由度組成,設(shè)計了易防護機械腿的機構(gòu)布局和兩種易防護機械腿機構(gòu)的組成方案。提出了六足機器人易防護機械腿機型綜合原則和有效性判定方法;綜合出了多種滿足行走要求的被動三自由度行走機構(gòu),并確定了行走機構(gòu)的運動輸入點及輸入運動特征;綜合出了15類并聯(lián)驅(qū)動的串并混聯(lián)易防護機械腿機構(gòu)和8類并聯(lián)易防護機械腿機構(gòu);通過分析與評估... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：172 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

單自由度機械腿

燕山大學工學博士學位論文的兩自由度串聯(lián)機械腿構(gòu)型為 R-P 和 R-R 兩種，其中 R 副和 P 副的軸隨著多足機器人運動特性的不同而有所區(qū)別�；谶@兩種構(gòu)型的機械控制簡單，在矢狀面內(nèi)靈活性好等特點，非常適合作為行走功能單一腰關(guān)節(jié)的多足機器人的機械腿構(gòu)型。目前，已有許多多足機器人采用了械腿，如 Scout II[43]、TITAN VI[44]等機器人。圖 1-2 所示的機械腿為典P 構(gòu)型的兩自由度串聯(lián)機械腿示例。另外，擁有 R-R 構(gòu)型的串聯(lián)機械腿也不在少數(shù)，如 Phony Pony[45,46]、Hyperion4[47]和 Genghis[48]等機器人的機械腿為典型的采用 R-R 構(gòu)型的兩自由度串聯(lián)機械腿示例。

向腰關(guān)節(jié)的多足機器人的機械腿構(gòu)型。目前，已有許多多足機器人采用了 R機械腿，如 Scout II[43]、TITAN VI[44]等機器人。圖 1-2 所示的機械腿為典型R-P 構(gòu)型的兩自由度串聯(lián)機械腿示例。另外，擁有 R-R 構(gòu)型的串聯(lián)機械腿的人也不在少數(shù)，如 Phony Pony[45,46]、Hyperion4[47]和 Genghis[48]等機器人。示的機械腿為典型的采用 R-R 構(gòu)型的兩自由度串聯(lián)機械腿示例。a) Scout II 的機械腿 b) TITAN VI 的機械腿圖 1-2 R-P 型兩自由度串聯(lián)機械腿Fig. 1-2 2-DOF series mechanical legs with R-P type

【參考文獻】：
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本文編號：2918760