管件廣泛應(yīng)用于工業(yè)、建筑、農(nóng)業(yè)、化工等行業(yè),尤其是在石油化工領(lǐng)域以及城市企業(yè)中所使用的各類煤氣、液化氣管道、壓力容器以及儲(chǔ)能設(shè)施等,在社會(huì)發(fā)展和城市建設(shè)中發(fā)揮著不可或缺的作用。管件常常通過焊接連接,其中相貫線焊縫是在管類焊接中最為常見的一種形式。目前的相貫線焊縫主要由人工完成,其工作效率低下,且焊接質(zhì)量難以保證,因此設(shè)計(jì)一款針對(duì)相貫線焊縫的焊接機(jī)器人尤為必要。首先,本文通過分析國內(nèi)外相貫線焊縫焊接機(jī)器人研究現(xiàn)狀,結(jié)合相貫線焊縫相關(guān)模型,首次提出基于內(nèi)蘊(yùn)幾何的觀點(diǎn)對(duì)兩貫交圓柱焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),將高斯幾何的內(nèi)蘊(yùn)思想與方位特征集理論相結(jié)合,運(yùn)用并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型綜合的一般步驟對(duì)焊接機(jī)械臂拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行了綜合,共綜合出15種能沿著相貫線進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。同時(shí)根據(jù)各項(xiàng)性能指標(biāo)對(duì)綜合出的結(jié)構(gòu)類型進(jìn)行了優(yōu)選,得到了最佳的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類型,并對(duì)管道夾取裝置進(jìn)行了設(shè)計(jì),得到兩貫交圓柱焊接機(jī)器人具體結(jié)構(gòu),通過對(duì)焊接機(jī)械臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析,驗(yàn)證是否滿足設(shè)計(jì)要求。其次對(duì)優(yōu)選出的兩貫交圓柱焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,通過建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,對(duì)其正逆解方程進(jìn)行了求解。同時(shí),對(duì)影響機(jī)構(gòu)誤差的因素進(jìn)行了分... 

【文章來源】：南昌大學(xué)江西省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

常見容器管道插接形式

圖 1.2 管道自主焊接移動(dòng)機(jī)器人學(xué)院研制出的一款小結(jié)構(gòu)管道焊接機(jī)、體積更小。它采用的是一種并聯(lián)機(jī)[29]。圖 1.3 并聯(lián)式結(jié)構(gòu)管道焊接機(jī)器人eikki Handroos 等人硏制了一款水壓機(jī)

5圖 1.3 并聯(lián)式結(jié)構(gòu)管道焊接機(jī)器人，Heikki Handroos 等人硏制了一款水壓機(jī)器對(duì)真空瓶的焊接。該機(jī)器人擁有五個(gè)自由空容器內(nèi)部完成圓周焊接工作，并且能夠0]。 公司研制了一款七自由度弧焊管道焊接機(jī)器作機(jī)構(gòu)姿態(tài)改變而焊槍焊接姿態(tài)不能改變度使得其變得更加靈活，有效的避免了焊的互相干涉[31]。生產(chǎn)了一款可實(shí)現(xiàn)“一鍵焊接”的四軸聯(lián)動(dòng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[5]3T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與位置分析[J]. 石志新,葉梅燕,羅玉峰,楊廷力.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2016(08)
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博士論文
[1]面向測(cè)量的多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)誤差模型及標(biāo)定技術(shù)研究[D]. 王一.天津大學(xué) 2009

碩士論文
[1]1T3R型動(dòng)感座椅機(jī)構(gòu)研究[D]. 謝冬福.南昌大學(xué) 2017
[2]相貫線切割控制算法的研究及軟件的開發(fā)[D]. 周楊.北方工業(yè)大學(xué) 2013
[3]馬鞍形焊縫數(shù)控焊機(jī)的研究與設(shè)計(jì)[D]. 孫雪偉.燕山大學(xué) 2013
[4]基于PMAC的馬鞍形焊接系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D]. 劉宇晗.華中科技大學(xué) 2012
[5]空間相貫曲線自動(dòng)焊接中的軌跡控制[D]. 徐紹華.山東大學(xué) 2008



本文編號(hào)：2918629