【摘要】：模塊化機器人的重構(gòu)規(guī)劃中,由于各模塊的目標分配與其軌跡規(guī)劃之間的耦合關(guān)系導致組合爆炸問題.本文提出一種基于簡化模型的能量次優(yōu)規(guī)劃方法,將重構(gòu)規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為最優(yōu)控制問題,實現(xiàn)目標分配與軌跡規(guī)劃的解耦.通過求解由Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程描述的最優(yōu)控制問題,得到簡化模型的值函數(shù)和最優(yōu)軌跡.各模塊的運動目標由值函數(shù)的吸引域決定.通過在最優(yōu)軌跡附近的次優(yōu)區(qū)域內(nèi)搜索得到實際運動軌跡,提高了搜索效率.仿真實驗結(jié)果表明,該方法能夠選擇合適的模塊組合,并能在障礙物環(huán)境中生成滿足機器人動力學約束的運動軌跡.
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;中國科學院大學;日本立命館大學理工學部機器人學系;
【基金】：國家自然科學基金(61473283)資助~~
【分類號】：TP242

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本文編號：2533533