全方向康復(fù)步行訓(xùn)練機(jī)器人的跟蹤控制
[Abstract]:In order to solve the problem of strong coupling between x-axis, y-axis and direction angle in the tracking process of full-direction rehabilitation walking robot, a design method of velocity tracking controller is proposed. Thus, the all-direction rehabilitation walking robot can achieve the ideal tracking effect in all directions at the same time. Based on the dynamic model and kinematic model of the omnidirectional rehabilitation walking robot, the decoupling equation of state between the four-wheel rotational speed and its driving force is derived by using the input-output linearization method. The speed tracking controller is designed to realize the decoupling control of speed. The speed controller is combined with the nonlinear feedback control law to track the motion trajectory. The simulation results show that the proposed method is effective and solves the problem that the motion velocity and trajectory tracking can not be realized simultaneously in the traditional tracking process.
【作者單位】: 沈陽工業(yè)大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;沈陽工業(yè)大學(xué)軟件學(xué)院;
【基金】:遼寧省高等學(xué)校優(yōu)秀人才支持計(jì)劃資助項(xiàng)目(2014013) 遼寧省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2015020066)
【分類號(hào)】:TP242
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,本文編號(hào):2430408
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