【摘要】：針對(duì)一類具有嚴(yán)格反饋形式的非線性系統(tǒng)的控制問(wèn)題,本文將動(dòng)態(tài)面控制技術(shù)和自抗擾控制技術(shù)相結(jié)合,提出了動(dòng)態(tài)面自抗擾控制算法�？刂破靼ㄈ齻�(gè)功能:利用跟蹤微分器給出期望信號(hào)以及其一階導(dǎo);利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器估計(jì)外界擾動(dòng);擾動(dòng)補(bǔ)償。該控制器有效避免了傳統(tǒng)反步法中出現(xiàn)的"微分爆炸"現(xiàn)象,并避免了控制器設(shè)計(jì)對(duì)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的精確要求。依據(jù)李亞普洛夫穩(wěn)定性理論進(jìn)行控制器設(shè)計(jì),并對(duì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器和動(dòng)態(tài)面部分進(jìn)行了穩(wěn)定性分析。通過(guò)水下無(wú)人航行器模型仿真,仿真結(jié)果表明:航跡誤差在(-4,4)范圍內(nèi),驗(yàn)證了該控制算法的有效性。
[Abstract]:In view of the control problem of a class of nonlinear systems with strict feedback, this paper combines the dynamic face control technology and the self-disturbance rejection control technology, and puts forward the dynamic surface self-disturbance rejection control algorithm. The controller includes three functions: using the tracking differentiator to give the desired signal and one of the order conduction; using the expanded state observer to estimate the external disturbance; and the disturbance compensation. The controller effectively avoids the "differential explosion" phenomenon in the traditional backstepping method, and avoids the precise requirement of the controller to design the system mathematical model. The stability analysis of the extended state observer and the dynamic surface part is carried out according to the Lyapunov stability theory. The simulation results show that the flight path error is in the range of (-4, 4), and the effectiveness of the control algorithm is verified.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51609046/E091002) 國(guó)防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基金項(xiàng)目(9140C270208140C27004) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)項(xiàng)目(HEUCFM170403)
【分類號(hào)】：TP273

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本文編號(hào)：2422137