本文關(guān)鍵詞：拖拉機(jī)線控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的雙通道PID控制仿真與試驗(yàn)

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【摘要】：拖拉機(jī)線控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用的單桿液壓缸具有非對(duì)稱性,為了提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制精度,提出了雙通道PID(proportional integral derivative)控制方法,對(duì)液壓缸活塞桿伸出和縮回的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分通道控制�；赟im Hydraulics模塊建立線控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的物理模型,對(duì)轉(zhuǎn)向輪的跟隨響應(yīng)、階躍響應(yīng)進(jìn)行仿真試驗(yàn);同時(shí)搭建了線控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái),進(jìn)行臺(tái)架試驗(yàn),從而分析雙通道PID控制對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的影響。仿真試驗(yàn)得出雙通道PID控制的跟隨誤差為0.473°、響應(yīng)時(shí)間為0.273 s,且左、右轉(zhuǎn)向跟隨誤差基本一致,均優(yōu)于單通道PID控制,臺(tái)架試驗(yàn)結(jié)果與仿真試驗(yàn)的效果一致。結(jié)果表明,線控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在雙通道PID控制下響應(yīng)快,跟隨誤差更小,具有良好的跟隨性和較高的控制精度。
【作者單位】： 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 農(nóng)業(yè)機(jī)械 拖拉機(jī) 線控液壓轉(zhuǎn)向 PID控制 雙通道 Sim Hydraulics
【基金】：江蘇省科技支撐計(jì)劃資金項(xiàng)目(BE2012384)
【分類(lèi)號(hào)】：S219.03
【正文快照】： 0引言目前大多數(shù)拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng),其具有轉(zhuǎn)向靈活輕便、性能穩(wěn)定、布置方便等優(yōu)點(diǎn)。但其轉(zhuǎn)向靈敏度基本不可調(diào)節(jié),且不能將行駛的路感狀態(tài)傳遞給駕駛員[1-2]。隨著線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展,有學(xué)者結(jié)合全液壓轉(zhuǎn)向和線控轉(zhuǎn)向,設(shè)計(jì)出線控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(hydraulic s

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本文編號(hào)：815970