本文關鍵詞：基于駕駛員變道意圖識別的LDAS GC協(xié)調控制策略

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【摘要】：基于Car Sim和Lab VIEW RT硬件在環(huán)仿真獲得了正常變道轉向盤角速度閾值,并基于中心區(qū)操縱特性設計了駕駛員變道意圖識別模塊。提出了車道偏離防止系統(tǒng)(LDAS)的分層控制算法,設計了基于保性能(GC)上層控制器和下層后輪制動控制律,其中,上層GC控制器用于產(chǎn)生保證車輛穩(wěn)定性的轉向角補償和校正橫擺力矩�；谲囕v穩(wěn)定性指標設計了監(jiān)測器以限制后輪制動器的使用。基于Alt3 from FHWA道路模型仿真驗證了GC協(xié)調控制器在保證LDAS性能的前提下,減少了制動,從而提高了乘坐舒適性。最后對駕駛員因疲勞或注意力不集中沒有意識到前方的彎道而導致的車道偏離進行仿真。結果表明,當跨道時間小于設定的閾值時LDAS啟動,驗證了GC協(xié)調控制策略的有效性。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學機械與汽車工程學院;安徽理工大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 變道意圖識別 LDAS 分層控制 車道偏離
【基金】：國家自然科學基金(51175135,51405004)資助
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 前言隨著汽車使用數(shù)量的急劇增加,帶來了一系列新的問題,比如安全性、乘坐舒適性、交通管理和環(huán)境保護等,過去10年德國由于車道跑偏導致的事故占到所有交通事故的15%,美國交通死亡事故中車道跑偏占28%[1],為了避免此類事故的發(fā)生,提出了車道保持輔助系統(tǒng)(lane keeping assista，

本文編號：810239