車(chē)輛的輔助及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是車(chē)輛智能化的一項(xiàng)基礎(chǔ)研究?jī)?nèi)容,而道路標(biāo)識(shí)線和道路標(biāo)識(shí)識(shí)別是其中關(guān)鍵性的部分。在實(shí)際生活中,像港口這類(lèi)區(qū)域有大量的運(yùn)貨需求,由于此區(qū)域車(chē)輛較為密集,可能使視野受限,造成交通事故。故在此本文結(jié)合實(shí)際工程的需要,以運(yùn)貨車(chē)、無(wú)軌電車(chē)、智能物流運(yùn)行載具等這些特殊應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)輔助駕駛中的關(guān)鍵標(biāo)識(shí)的識(shí)別進(jìn)行了研究。本文利用攝像機(jī)拍攝前方道路情況,通過(guò)圖像預(yù)處理、圖像處理等方法對(duì)道路中心線進(jìn)行檢測(cè)和提取,同時(shí)對(duì)道路標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測(cè)定位,分割出道路標(biāo)識(shí)的區(qū)域,最后通過(guò)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)道路上標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別。本文主要的研究?jī)?nèi)容如下:(1)首先介紹了道路標(biāo)識(shí)線和道路標(biāo)識(shí)的研究現(xiàn)狀,隨后分析了目前研究方法理論,設(shè)計(jì)了在特定場(chǎng)景下道路關(guān)鍵標(biāo)識(shí)的模型,最終提出本文的總體設(shè)計(jì)方案。(2)隨后開(kāi)始對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理操作,首先建立起攝像機(jī)模型并對(duì)其進(jìn)行標(biāo)定。然后使用逆透視變換技術(shù)將拍攝的圖像轉(zhuǎn)換成鳥(niǎo)瞰圖,最后進(jìn)行普通的圖像預(yù)處理技術(shù)以消除外界影響。(3)待圖像預(yù)處理完后,對(duì)直線的檢測(cè)算法進(jìn)行了分析比對(duì),決定利用概率霍夫運(yùn)算對(duì)道路中心線直線進(jìn)行檢測(cè),最后對(duì)中心線進(jìn)行了擬合。(4)對(duì)現(xiàn)有的圓形檢測(cè)算法進(jìn)行對(duì)比分...

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1谷歌無(wú)人車(chē)國(guó)內(nèi)關(guān)于輔助駕駛及智能駕駛的研究稍晚于歐美國(guó)家，開(kāi)始于20世紀(jì)80年代

1緒論碩士學(xué)位論文21.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀針對(duì)車(chē)輛輔助駕駛技術(shù)方面的研究，國(guó)外開(kāi)展的較早，尤其在智能車(chē)輛方面的研究可以追溯到20世紀(jì)70年代。時(shí)至今日，許多發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)智能駕駛技術(shù)的研發(fā)持續(xù)發(fā)力，并獲取了許多核心技術(shù)的專(zhuān)利權(quán)，隨之帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)效益也十分可觀。其中較具代表性的有美國(guó)卡內(nèi)基....

圖1.2THMR-V型智能車(chē)

1緒論碩士學(xué)位論文21.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀針對(duì)車(chē)輛輔助駕駛技術(shù)方面的研究，國(guó)外開(kāi)展的較早，尤其在智能車(chē)輛方面的研究可以追溯到20世紀(jì)70年代。時(shí)至今日，許多發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)智能駕駛技術(shù)的研發(fā)持續(xù)發(fā)力，并獲取了許多核心技術(shù)的專(zhuān)利權(quán)，隨之帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)效益也十分可觀。其中較具代表性的有美國(guó)卡內(nèi)基....

圖1.3LeNet-5模型示意圖

渴?菔淙耄?ü?蛄?來(lái)計(jì)算所得特征，因此處理圖像數(shù)據(jù)仍需將圖像向量化，由此帶來(lái)的影響是空間相關(guān)信息會(huì)丟失。而且，傳統(tǒng)ANN相鄰兩層神經(jīng)元相互密集連接，參數(shù)量龐大，訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)時(shí)易陷入局部最優(yōu)解，或出現(xiàn)過(guò)擬合等問(wèn)題。YannLeCun[23]首次采用“權(quán)值共享”、“局部連接”的思想，把....

圖1.4AlexNet模型示意圖[25]

碩士學(xué)位論文特定場(chǎng)景輔助駕駛中的關(guān)鍵標(biāo)識(shí)圖像識(shí)別技術(shù)研究5CNN調(diào)整參數(shù)過(guò)程的實(shí)現(xiàn)由反向傳播（BackPropagation，BP）算法完成。BP算法由Werbos于1974年提出[24]，Rumelhart和McCelland率先于1986年將其應(yīng)用到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可....

本文編號(hào)：3985181