智能車輛是未來汽車行業(yè)發(fā)展的方向,也是解決交通安全問題的一劑良藥。運(yùn)動(dòng)控制是智能車輛的核心問題之一,主要包括橫向控制和縱向控制。但是由于智能車輛具有高度非線性動(dòng)態(tài)特性,運(yùn)行環(huán)境比較復(fù)雜,受外界因素影響較大,橫縱向控制算法存在適應(yīng)性不高,計(jì)算復(fù)雜,參數(shù)不易確定等問題。因此本文對(duì)車輛駕駛智能技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)-橫縱向控制展開研究。主要研究內(nèi)容有:（1）針對(duì)車輛的縱向控制,本文根據(jù)起步、加速、減速等典型工況的車輛動(dòng)力學(xué)分析和電動(dòng)車的電機(jī)控制特性,采用加入變積分與微分項(xiàng)修正的改進(jìn)型增量式PID算法實(shí)現(xiàn)車速的快速收斂,考慮到駕駛舒適性,對(duì)剎車部分采用電機(jī)控制為主,電子剎車為輔的協(xié)同方法實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定剎車。（2）針對(duì)車輛的橫向控制,本文根據(jù)變論域理論加入模糊修正因子,然后以道路前方某一預(yù)瞄點(diǎn)處的側(cè)向位置偏差作為系統(tǒng)偏差量設(shè)計(jì)算法,以實(shí)際行駛軌跡,方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度,EPS電機(jī)電流為觀測量,通過“軌跡-角度-電流”三層模糊自適應(yīng)PID算法輸出EPS控制信號(hào),提高了轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。（3）對(duì)車輛的橫縱向協(xié)調(diào)控制,本文以橫向控制為切入點(diǎn),采用了基于模糊控制的前饋?zhàn)儌鲃?dòng)比控制和反饋縱向車速調(diào)節(jié)控制,通過前饋和反饋的... 

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 引言
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 智能車輛研究現(xiàn)狀
        1.2.2 智能車輛縱向控制研究現(xiàn)狀
        1.2.3 智能車輛橫向控制研究現(xiàn)狀
    1.3 論文主要工作
第2章 智能電動(dòng)汽車駕駛系統(tǒng)及構(gòu)成
    2.1 車輛智能駕駛系統(tǒng)需求分析
    2.2 車輛智能駕駛系統(tǒng)架構(gòu)
        2.2.1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
        2.2.2 系統(tǒng)軟件流程
        2.2.3 整車控制器CAN網(wǎng)絡(luò)搭建
    2.3 車輛智能駕駛系統(tǒng)設(shè)備配置
        2.3.1 環(huán)境感知系統(tǒng)
        2.3.2 整車行駛控制系統(tǒng)
    2.4 本章小結(jié)
第3章 智能車輛自適應(yīng)縱向控制
    3.1 車輛速度控制概述
    3.2 車輛縱向運(yùn)動(dòng)模型
    3.3 車速自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
        3.3.1 PID控制算法
        3.3.2 變積分和微分項(xiàng)處理
        3.3.3 速度控制器整體結(jié)構(gòu)及控制流程圖
        3.3.4 剎車控制策略
    3.4 速度控制器仿真與結(jié)果分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 智能車輛模糊自適應(yīng)橫向控制
    4.1 車輛橫向控制概述
    4.2 車輛橫向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    4.3 橫向控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
    4.4 基于“距離-角度-電流”三層模糊自適應(yīng)方向控制器設(shè)計(jì)
        4.4.1 模糊自適應(yīng)PID參數(shù)整定
        4.4.2 量化因子和比例因子修正
        4.4.3 “距離-角度-電流”三層串級(jí)控制結(jié)構(gòu)
    4.5 方向控制器仿真與結(jié)果分析
    4.6 本章小結(jié)
第5章 橫縱向協(xié)同控制策略與實(shí)車驗(yàn)證
    5.1 智能電動(dòng)汽車橫縱向協(xié)同控制策略
        5.1.1 橫縱向協(xié)同控制器設(shè)計(jì)
        5.1.2 變傳動(dòng)比控制
        5.1.3 縱向車速調(diào)節(jié)控制
    5.2 實(shí)車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建及數(shù)據(jù)監(jiān)控
    5.3 智能車輛縱向車速控制實(shí)驗(yàn)
        5.3.1 采用不同算法控制效果對(duì)比分析
        5.3.2 改進(jìn)型PID算法在不同車速下實(shí)驗(yàn)
    5.4 智能車輛橫向方向控制實(shí)驗(yàn)
    5.5 智能車輛橫縱向協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)
    5.6 本章小結(jié)
第6章 結(jié)論與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間從事的科研工作及取得的成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于動(dòng)力學(xué)模型的智能車輛橫、縱向及綜合控制策略研究[D]. 雷敏.重慶交通大學(xué) 2017
[2]無模型自適應(yīng)控制在無人駕駛汽車中的應(yīng)用[D]. 田濤濤.北京交通大學(xué) 2017
[3]無人駕駛車輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制[D]. 余如.吉林大學(xué) 2016
[4]智能車輛局部避障路徑規(guī)劃及橫向運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 陳東.湖南大學(xué) 2016
[5]智能車橫、縱向運(yùn)動(dòng)綜合控制方法研究[D]. 王建強(qiáng).貴州大學(xué) 2016
[6]一種無人駕駛車輛路徑跟蹤控制方式研究[D]. 龔毅.南京理工大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3686017