無人駕駛車輛是近年來研究熱點(diǎn)之一,它對(duì)于社會(huì)發(fā)展、國(guó)防建設(shè)以及科技進(jìn)步都具有重大意義,是機(jī)械工程、車輛工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)、智能交通和人工智能等多個(gè)學(xué)科的交叉融合。作為交通工具,安全始終是排在第一位的,任何一項(xiàng)技術(shù)投入市場(chǎng)應(yīng)用前都要經(jīng)過長(zhǎng)期的測(cè)試與評(píng)價(jià)。傳統(tǒng)測(cè)試方法已經(jīng)不能滿足無人駕駛車輛的測(cè)試需求,虛擬測(cè)試已經(jīng)成為無人駕駛車輛測(cè)試的重要的一環(huán),是累計(jì)無人駕駛車輛測(cè)試?yán)锍痰闹匾緩健Ｔ赟AE制定的無人駕駛車輛等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)下,本文探索了一種基于PreScan的L2無人駕駛車輛的虛擬測(cè)試方法。本文通過對(duì)ISO和NHTSA測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)的分析,得出了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)和前方防碰撞預(yù)警系統(tǒng)的評(píng)價(jià)指標(biāo),設(shè)計(jì)了L2無人駕駛車輛測(cè)試場(chǎng)景,搭建了基于PreScan的虛擬測(cè)試場(chǎng)景;在Simulink中建立了相應(yīng)的主車控制系統(tǒng),對(duì)前方防碰撞預(yù)警系統(tǒng)和自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)選擇合適安全狀態(tài)預(yù)警模型;最后對(duì)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、前方防碰撞預(yù)警系統(tǒng)和自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了虛擬測(cè)試與評(píng)價(jià)。整個(gè)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于PreScan的無人駕駛車輛虛擬測(cè)試評(píng)價(jià)方法的可行性。該方法相比于傳統(tǒng)實(shí)車測(cè)試減少了大量的人力、物力、財(cái)力和時(shí)間,利用P... 

【文章來源】：河北工程大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 文獻(xiàn)綜述
        1.2.1 本課題國(guó)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展動(dòng)態(tài)
        1.2.2 本課題國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀與發(fā)展動(dòng)態(tài)
    1.3 無人駕駛車輛虛擬測(cè)試技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)
    1.4 本論文的內(nèi)容與結(jié)構(gòu)
    1.5 本章小結(jié)
第2章 虛擬測(cè)試指標(biāo)與場(chǎng)景的確定
    2.1 ACC系統(tǒng)的虛擬測(cè)試的評(píng)價(jià)場(chǎng)景和指標(biāo)
        2.1.1 ACC系統(tǒng)測(cè)試評(píng)價(jià)內(nèi)容
        2.1.2 定位導(dǎo)航技術(shù)
        2.1.3 場(chǎng)景評(píng)價(jià)要求
        2.1.4 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景選取和制定
    2.2 FCW系統(tǒng)的虛擬測(cè)試的評(píng)價(jià)場(chǎng)景和指標(biāo)
        2.2.1 FCW系統(tǒng)的評(píng)價(jià)內(nèi)容
        2.2.2 FCW系統(tǒng)評(píng)價(jià)指標(biāo)和實(shí)驗(yàn)要求
        2.2.3 FCW系統(tǒng)評(píng)價(jià)場(chǎng)景
        2.2.4 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景選取和制定
    2.3 本章小結(jié)
第3章 虛擬測(cè)試環(huán)境場(chǎng)景建立
    3.1 ACC系統(tǒng)仿真場(chǎng)景建立
        3.1.1 ACC系統(tǒng)直道跟車模式巡航能力實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?br>        3.1.2 ACC系統(tǒng)彎道跟車巡航能力及探測(cè)能力測(cè)試場(chǎng)景
    3.2 FCW系統(tǒng)與AEB系統(tǒng)仿真場(chǎng)景建立
    3.3 本章小結(jié)
第4章 基于PreScan和 Simulink的系統(tǒng)仿真
    4.1 PreScan與 Simulink聯(lián)合仿真工作流程
    4.2 安全狀態(tài)預(yù)警模型
        4.2.1 Mazda模型
        4.2.2 Honda模型
        4.2.3 Berkeley模型
        4.2.4 SeungwukMoon模型
        4.2.5 TTC模型
    4.3 ACC 功能實(shí)現(xiàn)原理
        4.3.1 ACC功能的理論分析
        4.3.2 ACC系統(tǒng)的Simulink模型搭建
    4.4 FCW功能實(shí)現(xiàn)原理
        4.4.1 FCW功能的理論分析
        4.4.2 FCW的 Simulink模型搭建
    4.5 AEB功能實(shí)現(xiàn)原理
        4.5.1 AEB功能的理論分析
        4.5.2 AEB的 Simulink模型搭建
    4.6 本章小結(jié)
第5章 虛擬測(cè)試結(jié)果與分析
    5.1 ACC系統(tǒng)虛擬測(cè)試結(jié)果與分析
        5.1.1 直道跟車模式實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果與分析
        5.1.2 彎道跟車巡航能力及探測(cè)能力測(cè)試結(jié)果與分析
    5.2 FCW系統(tǒng)虛擬測(cè)試結(jié)果與分析
    5.3 AEB系統(tǒng)虛擬測(cè)試結(jié)果與分析
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論與展望
    結(jié)論
    研究展望
致謝
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介
攻讀碩士學(xué)位期間論文和科研成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3610960