自適應(yīng)巡航控制（Adaptive Cruise Control,ACC）系統(tǒng)作為高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driving Assistant System,ADAS）的重要組成部分,能夠有效降低駕駛員操作強(qiáng)度,提高汽車(chē)行駛安全性、舒適性、燃油經(jīng)濟(jì)性,近年來(lái)受到了國(guó)內(nèi)外主機(jī)廠及研究機(jī)構(gòu)的廣泛關(guān)注。本文考慮傳感器噪聲和環(huán)境干擾對(duì)ACC系統(tǒng)的影響,并兼顧車(chē)輛行駛的跟蹤性、安全性和舒適性,提出了一種基于卡爾曼濾波的模型預(yù)測(cè)控制（Model Predictive Control,MPC）的ACC系統(tǒng)。同時(shí),在此基礎(chǔ)上,本文還設(shè)計(jì)了智能汽車(chē)自主循跡結(jié)合ACC系統(tǒng)的控制方案,即實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的自主循跡跟車(chē)行駛。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:首先,本文根據(jù)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)原理建立車(chē)輛動(dòng)力學(xué)微分方程,以測(cè)試車(chē)輛作為目標(biāo)車(chē)輛,在Matlab/Simulink仿真平臺(tái)中建立考慮車(chē)身的縱向、橫向、橫擺運(yùn)動(dòng)及四個(gè)車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的七自由度車(chē)輛模型。通過(guò)蛇形工況試驗(yàn),對(duì)比實(shí)車(chē)和仿真測(cè)試結(jié)果,驗(yàn)證了所建的車(chē)輛模型的精確性和有效性,為后續(xù)ACC系統(tǒng)控制算法研究與設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。接著,本文根據(jù)車(chē)輛縱向跟車(chē)特性,建立了 ACC系統(tǒng)的... 

【文章來(lái)源】：南昌大學(xué)江西省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１測(cè)試車(chē)輛??

９５??質(zhì)心至前軸的距離ｂ／ｍ?１．０９９??輪距?ｄ／ｍ?１．５８３??質(zhì)心高度Ｈ／ｍ?０．３５??車(chē)長(zhǎng)?Ｌ／ｍ?４．８２６???車(chē)寬?Ｄ／ｍ?１．８５８???２．１．１環(huán)境感知系統(tǒng)??測(cè)試車(chē)輛的環(huán)境感知系統(tǒng)能夠獲取車(chē)輛自身狀態(tài)信息、有效目標(biāo)車(chē)輛信息??和車(chē)輛定位信息。??（１）車(chē)輛自身狀態(tài)信息??測(cè)試車(chē)輛自身狀態(tài)信息，如速度、加速度、加速踏板狀態(tài)和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息??等，可通過(guò)連接車(chē)輛的ＯＢＤ接口基于ＣＡＮ總線通信方式進(jìn)行采集。車(chē)輛部分??狀態(tài)信息如圖２．２－２．４所示。??７０?■???—???－■丨??＾?６０?－?／?－??Ｊ?／??一?５０?？?／?－??＾?／??ｍ?／??４〇?＾＾?－??３０??１?１?１?１?１?１???０?１０?２０?３０?４０?５０?６０??時(shí)間（Ｓ）??圖２．２自車(chē)的速度曲線??２．５??１?．?．?１???．???２?－?ｒｘ?＊??、１５?？?＼?－??’?１?－?＼?－??ｍ?０．５－?＼?＿??另?Ｖ????０?＾＾＾＾？??－０．５??１?１?１?１?１?１???０?１０?２０?３０?４０?５０?６０??時(shí)間（Ｓ）??圖２．３自車(chē)的加速度曲線??８??

?第２章實(shí)車(chē)試驗(yàn)平臺(tái)及車(chē)輛動(dòng)力學(xué)建模???５??１?１?１?｜?１?１???４?－?－??？，?ｎ??＾?３?■?■??Ｓ?２－?Ｌ??？?１＇?Ｉ—＼?ＩＩ??－互?＿１?－?Ｊ?Ｌ—飛??＾－２?■?Ｕ?＾＾?Ｕ??３〇?１０?２０?３０?４０?５０?６０??時(shí)間（Ｓ?）??圖２．４自車(chē)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角曲線??（２）有效目標(biāo)車(chē)輛信息??測(cè)試車(chē)輛采用６Ｒ１Ｖ的方案，包括６個(gè)ＢＯＳＣＨ毫米波雷達(dá)、１個(gè)Ｍｏｂｉｌｅｙｅ??ＥＱ４攝像頭，測(cè)試車(chē)輛傳感器布局如圖２．５所示。??前視攝像頭，??１５０ｍ??前奄采疲胷迖，ｊ?一后亳米波雷達(dá)／??１?一，－ｉ?－?、衡．－－動(dòng)”??＼?角毫米波雷達(dá)４，??＼?／?８〇ｍ??￣￣?Ｉ????圖２．５測(cè)試車(chē)輛傳感器布局??毫米波雷達(dá)主要參數(shù)如表２．２所示??表２．２毫米波雷達(dá)主要參數(shù)??￣?參數(shù)?數(shù)值??頻率帶寬?７７?ＧＨｚ??距離范圍?０．３６？１６０?ｍ??距離精度?〇．１２ｍ??距離分辨率?０．７２?ｍ??速度范圍?－４００￣２００?ｋｍ／ｈ??速度精度?０．１５?ｍ／ｓ??速度分辨率?０．６６?ｍ／ｓ??方位角視野范圍?±６?°＠?１６０?ｍ??方位角精度?０．３?°??方位角分辨率?７°???ＲＣＳ?ｌＯｄＢｓｍ???９??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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