車輛自適應巡航系統(tǒng)（Adaptive cruise control,ACC）是在定速巡航控制基礎(chǔ)上發(fā)展的更高級別輔助駕駛系統(tǒng)。自適應巡航系統(tǒng)可以協(xié)助司機駕駛車輛,減輕長時間的駕駛負擔,從而降低錯誤駕駛和疲勞駕駛引發(fā)的交通事故,并提高駕駛和乘坐的舒適性。從宏觀意義上講,還可以提升道路通行能力,減少汽車的燃油消耗和尾氣排放。本文選取電動汽車,作為自適應巡航控制系統(tǒng)的被控對象。然而,電動汽車是一個具有嚴重外部環(huán)境干擾的多變量非線性系統(tǒng),存在著外部擾動和參數(shù)攝動的不利因素,影響著車輛巡航的控制精度。為了滿足實際工程應用的需要,迫切需要在電動汽車的自適應巡航控制方法上取得突破,以確保高性能電動汽車自適應巡航系統(tǒng)的發(fā)展�；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制（sliding Mode Control,SMC）是一種非線性控制方法,有很強的抗干擾能力,魯棒性強。具有較高的控制精度,且實現(xiàn)簡單,因此在車輛巡航控制領(lǐng)域受到廣泛關(guān)注。目前,滑模控制已經(jīng)應用于車輛巡航系統(tǒng)中,本文主要針對傳統(tǒng)的車輛巡航滑模技術(shù)存在的問題,對車輛巡航滑�？刂扑惴ㄗ鲆徊礁倪M,本文的研究工作如下:（1）針對車間相互縱向運動學,當車輛近距離穩(wěn)態(tài)巡航時,傳統(tǒng)... 

【文章來源】：北方工業(yè)大學北京市

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－３滑�？刂圃O(shè)計流程??

（１）滑模變結(jié)構(gòu)控制的原理??滑模控制包括趨近運動和滑模運動。這種控制方法對外在擾動不敏感，系統(tǒng)??狀態(tài)會沿著滑模面向系統(tǒng)的平衡點運動，因此具有較好的魯棒性。圖１－２為滑模??運動的示意圖。??Ａ＇ｔ??５（Ａ）?｜??Ｘｉ??圖１－２滑模運動示意圖??先對滑模面進行選取，然后設(shè)計滑模切換函數(shù)。滑動模式的運動狀態(tài)點通常??包括三個部分，即通常點、起點和終點。當系統(tǒng)在狀態(tài)外的任意一點，經(jīng)過趨近??律的控制，會被吸引在滑模面上運動，這過程稱為趨近運動。該系統(tǒng)運動狀態(tài)最??終將使系統(tǒng)沿滑動表面到達平衡點。Ｘ為系統(tǒng)的狀態(tài)，Ｓ（Ｘ）代表滑模運動滑模面??的變化過程，根據(jù)變化曲線，反應系統(tǒng)狀態(tài)的變化，以及函數(shù)面的變化過程，最??終趨向于平衡原點。滑�？刂圃O(shè)計主要包括三部分：滑模面的設(shè)計、趨近律的設(shè)??計，以及滑模控制律的設(shè)計。圖１－３為滑模控制設(shè)計的主要流程。??線性????滑模面?￣????＾設(shè)計?４非線性（終端＇??ｊ局、積分等）??狀態(tài)偏差

是使系統(tǒng)在滑模面兩側(cè)進行來回穿越運動，因此系統(tǒng)的狀態(tài)軌跡與外部干擾以及??參數(shù)攝動無關(guān)。在實際工程中具有重要的應用價值，因為現(xiàn)實世界中的系統(tǒng)［３（）］，??絕大多數(shù)都是非線性、受到外在干擾的系統(tǒng)。圖１－３為車輛自適應巡航系統(tǒng)的信??號控制單元框圖。其中，車輛巡航系統(tǒng)控制算法是車輛巡航系統(tǒng)的核心組成部分。??７??


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