隨著現(xiàn)代汽車行業(yè)的發(fā)展,車輛操縱性、舒適性成為當(dāng)前的一大研究重點(diǎn)。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為輔助轉(zhuǎn)向、保證駕駛員轉(zhuǎn)向感受的底盤(pán)電子控制模塊之一,其控制系統(tǒng)的發(fā)展及控制策略的研究有很大理論和工程意義。本文以中小型乘用車使用的管柱式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為研究對(duì)象,設(shè)計(jì)了考慮路面特性的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向完整控制策略。首先基于實(shí)際結(jié)構(gòu),在Simulink中建立了管柱式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型及電機(jī)模型,并測(cè)試所建立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型的輸入輸出特性,保證模型載體的可用性,為后續(xù)控制的實(shí)施提供基礎(chǔ)。其次確定控制算法研究中所需參量,并針對(duì)傳感器不易獲得量建立了車輛狀態(tài)觀測(cè)器,觀測(cè)獲得整車車速及路面附著系數(shù)。再通過(guò)Simulink仿真驗(yàn)證了狀態(tài)觀測(cè)算法的有效性。之后根據(jù)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的需求,確立電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的控制策略,算法完整邏輯由上層算法控制和下層永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制兩部分組成。從駕駛需求出發(fā),建立基本助力控制。以轉(zhuǎn)向角度為控制量,建立模糊控制理論下的回正控制。提出了一種延遲狀態(tài)機(jī)控制,保證切換動(dòng)作更優(yōu)。針對(duì)路面狀態(tài)響應(yīng),提出了沖擊補(bǔ)償措施和低附著路面控制改善策略。電機(jī)控制使用了永磁同步電機(jī)矢量控制。通過(guò)聯(lián)合仿真... 

【文章來(lái)源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

不同公司電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向產(chǎn)品

碩士學(xué)位論文基于硬件在環(huán)仿真平臺(tái)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向助力控制算法研究3c）精工公司產(chǎn)品d）萬(wàn)都公司產(chǎn)品e）耐世特公司產(chǎn)品f）易力達(dá)公司產(chǎn)品圖1.1不同公司電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向產(chǎn)品1.2.2電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理隨著技術(shù)變革和助力需求的提升，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)逐漸出現(xiàn)多種形式，分為管柱式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（ColumnElectricPowerSteering，C-EPS），小齒輪助力式（PinionElectricPowerSteering，P-EPS），齒條助力式（RackElectricPowerSteering，R-EPS）等多類，均從管柱式演變而來(lái)。以管柱式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分析其原理和結(jié)構(gòu)，如圖1.2所示。圖1.2管柱式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

碩士學(xué)位論文基于硬件在環(huán)仿真平臺(tái)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向助力控制算法研究5c）齒條式電機(jī)助力結(jié)構(gòu)圖1.3三種助力轉(zhuǎn)向器施力形式1.2.3電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制系統(tǒng)分為硬件部分和軟件兩部分，一同運(yùn)作保證電機(jī)輔助轉(zhuǎn)向。硬件部分的主體為ECU及各傳感器，傳感器負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)角等信號(hào)的采集，控制硬件電路板則是數(shù)據(jù)獲娶交換、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制等功能實(shí)施的載體。隨著微電子技術(shù)及控制技術(shù)的發(fā)展，相應(yīng)傳感器價(jià)格降低，性能卻變得更為強(qiáng)大，精度和使用壽命也得以上升。常用的扭矩傳感器有接觸式和非接觸兩類，按控制需求有單轉(zhuǎn)矩檢測(cè)和附帶轉(zhuǎn)角檢測(cè)的不同類型。硬件電路板則已經(jīng)集成化，根據(jù)控制電機(jī)和傳感器類型的不同，不同供應(yīng)商和研究者都有各自的方案。a）接觸式b）非接觸式圖1.4電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向不同類型傳感器軟件部分是預(yù)設(shè)在硬件中的軟件代碼，是整個(gè)控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換、處理、控制實(shí)施的指令部分，驅(qū)動(dòng)硬件電路及整個(gè)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動(dòng)作。本課題主要研究?jī)?nèi)容為電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略，所以更多探究控制系統(tǒng)的軟件部分。目前控制策略按助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)類型、使用助力電機(jī)類型的不同而有所差別。課題

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
[1]線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向盤(pán)反力模擬算法開(kāi)發(fā)與測(cè)試研究[D]. 周慶文.吉林大學(xué) 2018
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[3]基于補(bǔ)償?shù)碾妱?dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略研究[D]. 徐飛揚(yáng).合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[4]EPS高速阻尼控制及路感評(píng)價(jià)研究[D]. 羅家亮.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[5]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)補(bǔ)償控制策略研究[D]. 祖春勝.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
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