隨著汽車電子科技的蓬勃發(fā)展,車輛智能化正在逐步成為發(fā)展的新方向。智能車輛作為人、車、基礎(chǔ)設(shè)施和互聯(lián)網(wǎng)互聯(lián)互通的載體,可以更充分地掌握周圍的交通狀況,及時向駕駛員和決策模塊提供豐富高效的信息,并通過智能算法進(jìn)行決策控制,進(jìn)一步提高駕駛安全。同時,還可以降低駕駛難度,改善整體交通系統(tǒng)運行效率,緩解城市道路交通擁堵的現(xiàn)狀。其中,智能車輛橫向跟蹤控制正是實現(xiàn)智能車功能的重要核心技術(shù)。目前國內(nèi)外相關(guān)學(xué)者已對智能車橫向跟蹤控制開展了大量研究工作,但仍存在很多不足。針對傳統(tǒng)方法在實際行車工況中出現(xiàn)的控制精度低,魯棒性能差等問題,本文從控制方法、控制模式切換策略和實車實驗幾方面進(jìn)行研究。本文的主要內(nèi)容有:（1）設(shè)計了一種低速、小曲率工況下橫向跟蹤控制器,并進(jìn)行了仿真功能驗證。針對低速、小目標(biāo)曲率工況下路徑跟蹤橫向控制特點建立二自由度動力學(xué)模型,分析出對于橫向控制主要影響參數(shù),結(jié)合BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以擬合任意非線性函數(shù)的特點,使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)先對系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)判。然后,利用PID算法調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練時造成的誤差,進(jìn)一步提高控制精度。在保證實時性的同時,提高橫向控制的準(zhǔn)確度。通過基于Prescan/Simulin... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

車載環(huán)境感知傳感器

控制的精確性與實用性。.2 智能車輛國內(nèi)外研究現(xiàn)狀隨著如美國、德國、日本等科技水平領(lǐng)先的國家對智能車輛的關(guān)注度越來越大也大大進(jìn)了對智能車輛的深入研究。美國某高新技術(shù)公司設(shè)計研發(fā)出世界上首臺智能車開啟了能車輛研究的先河[9]。同時，國內(nèi)對于智能車輛相關(guān)研究也從無到有快速發(fā)展。.2.1 國外智能車輛研究現(xiàn)狀19 世紀(jì) 30 年代到 90 年代，美國通用廠商發(fā)布了一款無人駕駛概念車；歐美主流廠家擇院校合作開展最早的大型智能車研究項目—Eureka-PROMETHEUS[10]。90 年代，美國耐基梅隆大學(xué)研制的智能車能夠在穩(wěn)定車速下完成較長行程，其中車輛自主駕駛路段達(dá) 96%，基本實現(xiàn)智能駕駛[11]。意大利帕爾瑪大學(xué)開發(fā)研究了智能車“ARGO”，在測試程中，車輛時速甚至可以達(dá)到 123km/h。

圖 1.3 智能車輛感知的 3D 信息Fig 1.3 Intelligent vehicle sensing 3D information意大利某高等學(xué)校的視覺實驗室自主研發(fā)的智能車系統(tǒng)，實現(xiàn)自動駕駛，途經(jīng)多個國家和各種極端環(huán)境。在行駛過程中，A的障礙物、自主保持車道，并完成超車。在世博會期間，通用，利用先進(jìn)傳感器及線控駕駛系統(tǒng)面向城市駕駛需求實現(xiàn)自動oogle 公司進(jìn)行了數(shù)十輛無人駕駛車輛的測試，車輛采用智能傳周圍狀況，并能夠模擬駕駛員對相應(yīng)的交通環(huán)境做出正確的反里并能保證行駛安全。同年，美國政府向谷歌公司頒發(fā)了無人斯拉推出了包括自動泊車、車道保持及自動變道等功能的智能，美國 Uber 與卡內(nèi)基梅隆大學(xué)合作的自動駕駛技術(shù)，首次正服務(wù)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3316813