無人駕駛車輛可以增強道路安全性、有效減少交通流量和降低燃料消耗,促進整體社會發(fā)展,在城區(qū)交通系統(tǒng)中有著重大的應(yīng)用價值。而其中,十字路口作為典型復(fù)雜交通場景,是無人駕駛車輛在城市道路的應(yīng)用問題是亟待解決的重要問題。本文在國家重點研發(fā)計劃項目“新型多功能智能車載終端研制及應(yīng)用（2018YFB1600701）”的支持下的支持下,主要針對他車通過城區(qū)十字路口的意圖隨機性,對無人駕駛車輛的行為安全策略進行研究,主要研究內(nèi)容如下:基于PreScan平臺的十字路口道路交通模型建立。調(diào)研西安市小寨十字路口交通情況,基于PreScan平臺建立十字路口道路模型。針對十字路口道路交通情況的復(fù)雜性和不確定性,考慮實際交通運行規(guī)則,分析自車與他車的運動情況,確定有運動沖突的場景。十字交叉路口他車駕駛意圖預(yù)測研究。根據(jù)實際數(shù)據(jù)采集,建立他車十字路口行駛意圖的連續(xù)型隱馬爾科夫模型,針對他車在十字路口表現(xiàn)出來的狀態(tài)特性,選用混合二維高斯分布映射觀察序列與隱狀態(tài)序列之間的概率分布情況,對Baum-Welch算法進行修改。針對不同行駛狀態(tài)分別設(shè)計交通場景,使用Viterbi算法對模型預(yù)測有效性進行驗證,引入?yún)⒖键c和靈敏度... 

【文章來源】：長安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：100 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

012年至2016年全國私家車保有量和駕駛員人數(shù)統(tǒng)計圖

012年至2016年全國交通事故發(fā)生數(shù)及死亡人數(shù)統(tǒng)計圖

交通事故原因比例圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]動態(tài)環(huán)境下基于模糊邏輯算法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 李擎,張超,韓彩衛(wèi),張婷,張維存.  中南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2013(S2)
[2]基于加權(quán)最小二乘的卡爾曼濾波算法[J]. 陳鵬,錢徽,朱淼良.  計算機科學(xué). 2009(11)
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博士論文
[1]無人駕駛汽車動態(tài)障礙物避撞關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 黃如林.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[2]城區(qū)不確定環(huán)境下無人駕駛車輛行為決策方法研究[D]. 耿新力.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[3]考慮駕駛意圖的汽車碰撞危險態(tài)勢辨識與避碰決策研究[D]. 彭理群.武漢理工大學(xué) 2015
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碩士論文
[1]基于危險勢能場的車輛轉(zhuǎn)向避撞路徑規(guī)劃與跟蹤研究[D]. 唐志榮.西南大學(xué) 2018
[2]行人機動不確定下的人車碰撞概率預(yù)測[D]. 劉象祎.湖南大學(xué) 2017
[3]基于人眼定位的汽車后視鏡自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)[D]. 姬鵬.哈爾濱理工大學(xué) 2017
[4]基于模型預(yù)測控制的無人駕駛車輛軌跡跟蹤控制算法研究[D]. 孫銀健.北京理工大學(xué) 2015
[5]基于馬氏決策理論的智能體決策問題研究[D]. 郭靖.廣東工業(yè)大學(xué) 2012
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本文編號：3261534