隨著當(dāng)今社會科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展,帶給汽車產(chǎn)業(yè)巨大的變化和影響。以智能網(wǎng)聯(lián)車輛為代表的新興產(chǎn)業(yè)成為汽車產(chǎn)業(yè)中新的增長極,而智能駕駛作為其中重要的一環(huán),近些年廣泛受到了大眾的關(guān)注和資本的青睞。作為智能駕駛的先期發(fā)展基礎(chǔ),高級駕駛員輔助系統(tǒng)的發(fā)展完善對智能駕駛的發(fā)展方向起著至關(guān)重要的引導(dǎo)作用。自動泊車作為一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),國內(nèi)有越來越多科研人員和技術(shù)公司對其進(jìn)行研究,因此,本文以國產(chǎn)某品牌的車輛為研究平臺,針對自動泊車系統(tǒng)的路徑?jīng)Q策規(guī)劃和車輛控制算法進(jìn)行分析和研究,目的是為了使車輛泊車過程的更加的可靠和安全。本文針對自動泊車系統(tǒng)的研究和工作內(nèi)容如下:首先,介紹了車位檢測的方法和原理,簡單介紹了超聲波測距技術(shù),以超聲波雷達(dá)與輪速傳感器作為感知元件,通過雷達(dá)測距變化的特征分析待泊車區(qū)域的起始點(diǎn),并通過計算輪速傳感器的信號來分析泊車位的大小。提出一種多傳感器融合的車位檢測方法,并通過車位檢測實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性。其次,詳細(xì)分析和闡述了車輛泊車過程,并針對平行和垂直泊車兩種不同的工況分別建立了車輛的泊車運(yùn)動學(xué)模型,分析了車身各位置和各參數(shù)對泊車過程的影響,通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所建立模型的正確性。在此基... 

【文章來源】：中北大學(xué)山西省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

近五年機(jī)動車新注冊登記情況

圖 1.4 奔馳 B200 自動泊車示意圖 Touran 配備了法國法雷奧（Valeo）的新型 Park4U 自動車輛停放在預(yù)留的預(yù)定車位。當(dāng)車速≦30km/h 時，超計算空間的長寬等尺寸信息，當(dāng)探測到合適泊車空間，員按下自動泊車按鈕，行車電腦制定恰當(dāng)?shù)牟窜嚶窂�，駕需控制油門和剎車踏板，系統(tǒng)自動控制車輛轉(zhuǎn)向，待車輛完畢。

圖 1.4 奔馳 B200 自動泊車示意圖大眾集團(tuán)的 Touran 配備了法國法雷奧（Valeo）的新型 Park4U 自動泊車系統(tǒng)，可 秒內(nèi)順利的將車輛停放在預(yù)留的預(yù)定車位。當(dāng)車速≦30km/h 時，超聲波雷達(dá)自動兩側(cè)的路面，計算空間的長寬等尺寸信息，當(dāng)探測到合適泊車空間，提醒駕駛員可車操作，駕駛員按下自動泊車按鈕，行車電腦制定恰當(dāng)?shù)牟窜嚶窂�，駕駛員掛入倒擋開方向盤，只需控制油門和剎車踏板，系統(tǒng)自動控制車輛轉(zhuǎn)向，待車輛準(zhǔn)確停入車位示屏提示泊車完畢。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于B樣條理論的平行泊車路徑規(guī)劃[J]. 李紅,王文軍,李克強(qiáng).  中國公路學(xué)報. 2016(09)
[2]多段式自動泊車路徑規(guī)劃及其關(guān)鍵技術(shù)[J]. 錢立軍,胡偉龍,劉慶,吳冰.  吉林大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2016(03)
[3]自動泊車系統(tǒng)路徑跟蹤控制策略研究[J]. 郭孔輝,李紅,宋曉琳,黃江.  中國公路學(xué)報. 2015(09)
[4]非時間參考的類車機(jī)器人定點(diǎn)跟蹤控制[J]. 李紅,郭孔輝,宋曉琳,黃江.  中國機(jī)械工程. 2015(13)
[5]非平行初始狀態(tài)自動泊車軌跡生成方法[J]. 樸昌浩,張樂,張艷,黎予生,趙會,祿盛.  北京理工大學(xué)學(xué)報. 2014(05)
[6]多約束雙向自動平行泊車軌跡規(guī)劃[J]. 李紅,郭孔輝,宋曉琳.  中國機(jī)械工程. 2013(16)
[7]基于Matlab的多約束自動平行泊車軌跡規(guī)劃[J]. 李紅,郭孔輝,宋曉琳,李飛龍.  中南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2013(01)
[8]基于樣條理論的自動垂直泊車軌跡規(guī)劃[J]. 李紅,郭孔輝,宋曉琳.  湖南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2012(07)
[9]基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自動泊車路徑規(guī)劃[J]. 吳冰,錢立軍,虞明,吳堅(jiān).  合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2012(04)
[10]自動泊車軌跡生成方法的研究[J]. 張勤,曲寧璽,李艷,神谷好承.  計算機(jī)仿真. 2010(10)

博士論文
[1]自動泊車系統(tǒng)路徑規(guī)劃與跟蹤控制研究[D]. 李紅.湖南大學(xué) 2014
[2]自動平行泊車系統(tǒng)轉(zhuǎn)向控制策略的研究[D]. 姜輝.吉林大學(xué) 2010

碩士論文
[1]汽車自動泊車系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 王龍.重慶交通大學(xué) 2016
[2]基于無模型自適應(yīng)控制的自動泊車系統(tǒng)[D]. 董航瑞.北京交通大學(xué) 2014
[3]自動泊車路徑仿真和運(yùn)動控制研究[D]. 吳冰.合肥工業(yè)大學(xué) 2012
[4]自動平行泊車系統(tǒng)的研究[D]. 王芳成.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2010
[5]車輛垂直泊車模糊控制策略研究[D]. 劉洲輝.武漢理工大學(xué) 2010
[6]平行泊車方法研究與仿真[D]. 趙玲.長安大學(xué) 2009



本文編號：3244701