由于城市化進(jìn)程的不斷加快,交通所面臨的壓力也在急劇攀升。交通事故頻發(fā)、道路嚴(yán)重堵塞和出行效率低下等等的問題亟待解決。而智能汽車能很好地解決這一系列的問題,由此,智能汽車已經(jīng)成為研究的熱點(diǎn)。協(xié)同自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)作為智能汽車的主要組成部分,對(duì)改善出行效率,提高道路安全性有著很大作用。本文以車輛隊(duì)列作為研究對(duì)象,采用了基于模型預(yù)測控制原理的一種魯棒跟車控制算法,針對(duì)協(xié)同自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)進(jìn)行了相應(yīng)的研究。首先,通過分模塊建模的思想,在對(duì)車輛縱向動(dòng)力學(xué)分析的基礎(chǔ)上,建立了本課題所需的車輛發(fā)動(dòng)機(jī)逆模型和制動(dòng)系統(tǒng)的逆模型。同時(shí)通過Car Sim中車輛的實(shí)際測試,得到車輛在制動(dòng)和驅(qū)動(dòng)時(shí)的過渡曲線。并利用Car Sim與Simulink聯(lián)合仿真,驗(yàn)證了模型的精度和有效性,為接下來研究協(xié)同自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)奠定了基礎(chǔ)。然后,以相對(duì)車間距、相對(duì)車速、自車速度、自車加速度、自車加速度變化率為狀態(tài)量,建立車輛隊(duì)列的縱向運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)模型。通過對(duì)控制目標(biāo)的分析,主要將安全性和舒適性納入到分析考慮范圍,包括對(duì)安全車距,相對(duì)速度,自車的加速度和加速度變化率進(jìn)行了分析,將控制目標(biāo)作為系統(tǒng)狀態(tài)的輸出。選用一階指數(shù)函數(shù)作為... 

【文章來源】：重慶理工大學(xué)重慶市

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

車輛逆縱向動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)模型結(jié)構(gòu)

圖 2.2 汽車整車受力模型圖車在道路上正常行駛的過程中，會(huì)受到來自不同大小，不同方向上的力的作用于汽車上，對(duì)汽車的行駛有著不同的影響。本文所研究的是汽車縱，即本文所分析的力為汽車在行駛方向上的受力。在行駛方向上，汽車兩部分，即驅(qū)動(dòng)力tF 和行駛阻力，其中行駛阻力又分為地面滾動(dòng)阻力wF 、加速阻力jF 、坡度阻力iF ，為了使模型更加簡化，本文在忽略了性的基礎(chǔ)上，建立了雙輪模型。從而得到汽車在行駛過程中，行駛方向關(guān)系[47]：t f w i jF F F F F汽車的驅(qū)動(dòng)力tF車的動(dòng)力系統(tǒng)，由發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力經(jīng)過曲軸、飛輪、離合器、變速器動(dòng)軸、差速器、減速器最終傳遞到驅(qū)動(dòng)輪的這一整套裝置。

圖 2.3 汽車傳動(dòng)系統(tǒng)圖由發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力矩Ttq經(jīng)整個(gè)傳動(dòng)系傳遞到驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪所得到驅(qū)動(dòng)輪上的轉(zhuǎn)矩Tt，用公式表示為：0 TTt tq gT i i 其中：Ttq發(fā)動(dòng)機(jī)輸出力矩；gi變速器傳動(dòng)比；0i主減速器傳動(dòng)比；T 傳動(dòng)系的機(jī)械效率。驅(qū)動(dòng)輪上的轉(zhuǎn)矩通過驅(qū)動(dòng)輪作用于地面，地面對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的反作用力即是驅(qū)的驅(qū)動(dòng)力tF ，如圖 2.4 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3244328