調(diào)平控制系統(tǒng)在軍用設(shè)備及工業(yè)設(shè)備上具有廣泛的應(yīng)用。隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展及戰(zhàn)爭(zhēng)的需要,對(duì)于調(diào)平系統(tǒng)的三個(gè)重要指標(biāo):調(diào)平時(shí)間、調(diào)平精度及穩(wěn)定性有很高的要求,然而目前的調(diào)平系統(tǒng)性能指標(biāo)不能充分滿足要求,因此研究調(diào)平控制系統(tǒng)具有重要的意義。本文針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下車載平臺(tái)調(diào)平控制系統(tǒng)進(jìn)行研究,其包括支撐系統(tǒng)及控制系統(tǒng),對(duì)支撐腿的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),確定了平臺(tái)采用四點(diǎn)支撐方式,構(gòu)建了非水平狀態(tài)下調(diào)平平臺(tái)的靜力學(xué)模型;針對(duì)目前調(diào)平系統(tǒng)調(diào)平時(shí)間長(zhǎng)、調(diào)平過(guò)程中不夠穩(wěn)定和“虛腿”等問(wèn)題,提出了基于“理想平面”追逐式調(diào)平法,該方法調(diào)平時(shí)間短、精度高,并且調(diào)平過(guò)程中穩(wěn)定性好;采用檢測(cè)支撐腿著地時(shí)產(chǎn)生的電流的方法解決了“虛腿”問(wèn)題。設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)調(diào)平控制系統(tǒng)的軟硬件模塊,針對(duì)高低溫環(huán)境對(duì)傳感器的影響,構(gòu)建溫度漂移補(bǔ)償模型,提出了基于最小二乘多項(xiàng)式分段函數(shù)非線性曲線擬合溫度漂移補(bǔ)償方法,并開(kāi)展了試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)論如下:1)由于高機(jī)動(dòng)性能及快速反應(yīng)性能,采用機(jī)電式控制系統(tǒng),以Codesys軟件作為開(kāi)發(fā)工具,編寫了整個(gè)控制系統(tǒng)的程序,設(shè)計(jì)了兩種操作模式:遠(yuǎn)程操作模式及就地操作模式;針對(duì)提出的調(diào)平策略,采用ADAMS動(dòng)態(tài)仿真軟件進(jìn)行... 

【文章來(lái)源】：中南林業(yè)科技大學(xué)湖南省

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．２平臺(tái)最大傾斜角??

基于復(fù)雜環(huán)境下車載平臺(tái)調(diào)平控制系統(tǒng)的研究??２調(diào)平系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)??該自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)分為支撐系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩部分，如圖２．１所示，所謂支撐??系統(tǒng)是由四條電動(dòng)缸分布在車輛平臺(tái)的四角，通過(guò)電動(dòng)缸伸縮運(yùn)動(dòng)而組成一個(gè)支??撐系統(tǒng)；通過(guò)控制系統(tǒng)控制車輛平臺(tái)達(dá)到水平狀態(tài)。??注：１．支撐腿２．車載平臺(tái)３．車載設(shè)備４．調(diào)平控制箱??Ｎｏｔｅ：?１．?Ｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇ?ｌｅｇ?２．Ｖｅｈｉｃｌｅ?ｐｌａｔｆｏｒｍ?３．?Ｏｎ－ｂｏａｒｄ?ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ?４．?Ｌｅｖｅｌｉｎｇ?ｃｏｎｔｒｏｌ?ｂｏｘ??圖２．１調(diào)平系統(tǒng)總體圖??Ｆｉｇ．２．１?Ｏｖｅｒａｌｌ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｌｅｖｅｌｉｎｇ?Ｓ｝?Ｓｔｃｍ??２．１技術(shù)要求??（ｌ）系統(tǒng)的功能要求??調(diào)系統(tǒng)的作用是實(shí)現(xiàn)整車（重量２０噸）舉升，給某重型設(shè)備提供穩(wěn)定的工??作平臺(tái)，要求達(dá)到一定的調(diào)平精度與調(diào)平時(shí)間。??調(diào)平系統(tǒng)功能及基本要求如下：??ａ）

?基于復(fù)雜環(huán)境下車載平臺(tái)調(diào)平控制系統(tǒng)的研究??（２）調(diào)平系統(tǒng)與車載系統(tǒng)：如圖２．４所示為車輛的調(diào)平系統(tǒng)和車載系統(tǒng)模??型，四條支腿支撐起來(lái)的調(diào)平平臺(tái)，平臺(tái)上為某重型設(shè)備，該設(shè)備有一定的高度，??高度為Ｒ，假設(shè)設(shè)備上一質(zhì)點(diǎn)Ｍ，通過(guò)四條支腿上下驅(qū)動(dòng)平臺(tái)調(diào)平，檢測(cè)該設(shè)備??上質(zhì)點(diǎn)Ｍ的角速度與角加速度大小，繼而分析調(diào)平平臺(tái)的穩(wěn)定性與調(diào)平時(shí)間，為??后續(xù)驗(yàn)證調(diào)平算法做準(zhǔn)備。??１７＾７??Ｒ??／?／?．??１?＇?２??圖２．４調(diào)平系統(tǒng)與車載系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?２．４?Ｌｅｖｅｌｉｎｇ?ｓｙｓｔｅｍ?ａｎｄ?ｖｅｈｉｃｌｅ?ｓｙｓｔｅｍ??２．３調(diào)平策略的研究??系統(tǒng)的調(diào)平平臺(tái)是由四點(diǎn)支撐起來(lái)的平臺(tái)，把平臺(tái)簡(jiǎn)化為一個(gè)平面，所謂平??面就是由三點(diǎn)或兩條相交直線構(gòu)成，通過(guò)理論分析，兩條相交直線如果不垂直就??會(huì)出現(xiàn)耦合現(xiàn)象，所以在平臺(tái)平面上放置了一個(gè)雙軸傾角水平傳感器，通過(guò)監(jiān)測(cè)??傳感器Ｘ軸、Ｙ軸傳輸?shù)慕嵌刃盘?hào)給控制器，經(jīng)過(guò)控制器里調(diào)平算法的計(jì)算，計(jì)??算出支撐系統(tǒng)達(dá)到水平時(shí)所需運(yùn)動(dòng)的距離

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本文編號(hào)：3213839