目前汽車行業(yè)正朝著車輛智能化方向發(fā)展,自動泊車系統(tǒng)作為車輛智能化時代代表系統(tǒng)之一,能夠提升泊車安全性與便利性,集感知、規(guī)劃、執(zhí)行于一體,是能夠?qū)崿F(xiàn)局部工況自動駕駛的智能駕駛系統(tǒng),是各大汽車廠商車輛智能化研發(fā)實力的體現(xiàn)。同時,各大城市停車難問題頻發(fā)的今天,消費者對于自動泊車系統(tǒng)的需求日益增加,也進一步促進了自動泊車系統(tǒng)的發(fā)展。自動泊車系統(tǒng)主要由車位探測、路徑規(guī)劃和路徑跟蹤三個核心部分構(gòu)成,本文結(jié)合某一車型參數(shù),針對自動泊車系統(tǒng)的這三個核心問題進行了研究與分析。在車位探測方面,本文分析了基于超聲波雷達進行車位探測的不足,以VLP-16激光雷達為探測傳感器進行車位探測的研究。首先通過篩選,劃分出合理的點云區(qū)間;第二步利用RANSAC路面切割方法提取路面點云信息;然后對點云信息進行投影柵格化,利用柵格高度信息篩選出路沿邊界的范圍,并利用RANSAC進行路沿點云擬合得到路沿邊界函數(shù);接著篩選出路沿邊界內(nèi)的障礙物點云數(shù)據(jù),并進行基于DBSCAN算法的聚類分割;最后利用矩形框選出不同的障礙物,并獲取相鄰障礙物之間的距離,以及矩形外邊界到路沿的最大距離,從而獲得車位的尺寸信息。驗證表明,采取本文的方法... 

【文章來源】：重慶理工大學重慶市

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題研究的背景及意義
    1.2 自動泊車系統(tǒng)簡介
    1.3 自動泊車研究現(xiàn)狀
        1.3.1 車位探測研究現(xiàn)狀
        1.3.2 泊車路徑規(guī)劃與路徑跟蹤控制研究現(xiàn)狀
    1.4 論文擬解決的問題及主要內(nèi)容
        1.4.1 論文擬解決的問題
        1.4.2 論文主要內(nèi)容
2 自動泊車系統(tǒng)車位探測
    2.1 超聲波雷達車位探測原理
    2.2 激光雷達車位探測方法
        2.2.1 激光雷達探測原理
        2.2.2 激光雷達車位探測方法
    2.3 本章小結(jié)
3 車輛運動學分析與泊車路徑初步規(guī)劃
    3.1 車輛運動學建模
        3.1.1 車輛模型簡化
        3.1.2 阿克曼轉(zhuǎn)向原理
        3.1.3 車輛運動學模型建立
    3.2 自動泊車初步路徑規(guī)劃
        3.2.1 平行泊車初步路徑規(guī)劃
        3.2.2 垂直泊車路徑初步規(guī)劃
    3.3 本章小結(jié)
4 泊車路徑平滑處理
    4.1 平行泊車規(guī)劃路徑平滑處理
        4.1.1 平行泊車規(guī)劃路徑平滑處理
        4.1.2 平行泊車路徑規(guī)劃仿真試驗
    4.2 垂直泊車規(guī)劃路徑平滑處理
        4.2.1 垂直泊車規(guī)劃路徑平滑處理
        4.2.2 垂直泊車規(guī)劃路徑仿真試驗
    4.3 本章小結(jié)
5 車輛泊車路徑跟蹤控制方法研究
    5.1 滑�？刂�
        5.1.1 滑模動態(tài)的定義
        5.1.2 滑模變結(jié)構(gòu)控制設計
    5.2 抗飽和滑模路徑跟蹤控制器設計
        5.2.1 基于非時間參考系的路徑跟蹤誤差分析
        5.2.2 抗飽和滑模泊車路徑跟蹤控制器設計
        5.2.3 路徑跟蹤仿真試驗
    5.3 基于fal函數(shù)趨近律的抗飽和滑模路徑跟蹤控制器設計
        5.3.1 基于fal函數(shù)趨近律的抗飽和滑�？刂破髟O計
        5.3.2 路徑跟蹤仿真試驗
    5.4 基于LESO的抗飽和滑模路徑跟蹤控制器
        5.4.1 基于LESO的抗飽和滑模控制器設計
        5.4.2 路徑跟蹤仿真試驗
    5.5 基于carsim的泊車仿真試驗
        5.5.1 carsim軟件參數(shù)設置
        5.5.2 平行泊車路徑跟蹤仿真
        5.5.3 垂直泊車路徑跟蹤仿真
    5.6 本章小結(jié)
6 總結(jié)和展望
    6.1 全文工作總結(jié)
    6.2 對后期工作的展望
致謝
參考文獻
個人簡歷、在學期間發(fā)表的學術(shù)論文及取得的研究成果



本文編號：3154285