近年來(lái)無(wú)人駕駛技術(shù)飛速發(fā)展,已成為全球研究熱點(diǎn)。無(wú)人駕駛關(guān)鍵技術(shù)包括感知、決策、規(guī)劃和控制,其中感知是無(wú)人駕駛決策、規(guī)劃和控制的基礎(chǔ)。感知模塊依靠多種傳感器來(lái)進(jìn)行車(chē)身周?chē){駛態(tài)勢(shì)獲取,因此傳感器的好壞將直接影響感知結(jié)果,進(jìn)而影響無(wú)人駕駛汽車(chē)的安全性。激光雷達(dá)是無(wú)人駕駛領(lǐng)域最常用的傳感器之一。激光雷達(dá)探測(cè)距離遠(yuǎn),精度高,抗干擾能力強(qiáng)。低線(xiàn)數(shù)激光雷達(dá)價(jià)格便宜,但是分辨率較低,點(diǎn)云成像效果較差,不利于算法分析;高線(xiàn)數(shù)激光雷達(dá)分辨率較高,點(diǎn)云成像效果較好,但是價(jià)格昂貴,供貨周期長(zhǎng)。因此,無(wú)人駕駛領(lǐng)域急需一款分辨率高、價(jià)格低、供貨周期短的激光雷達(dá)系統(tǒng)。針對(duì)以上問(wèn)題,本文提出了一種將多個(gè)低線(xiàn)數(shù)激光雷達(dá)進(jìn)行耦合、構(gòu)建多激光雷達(dá)耦合系統(tǒng)的方法,達(dá)到了以較低成本獲取高分辨率點(diǎn)云的目的,可有效提升感知精度。論文依托吉林大學(xué)機(jī)器人研究組,主要完成了以下工作:1)針對(duì)無(wú)人駕駛領(lǐng)域高線(xiàn)數(shù)激光雷達(dá)價(jià)格昂貴、低線(xiàn)數(shù)激光雷達(dá)分辨率較低等問(wèn)題,本文基于已有的四激光雷達(dá)耦合方案,設(shè)計(jì)了一種新的多激光雷達(dá)耦合結(jié)構(gòu),使多個(gè)較低成本的低線(xiàn)數(shù)激光雷達(dá)的激光線(xiàn)能夠在空間中均勻分布,提升點(diǎn)云成像效果。2)針對(duì)多個(gè)低線(xiàn)數(shù)激光雷達(dá)標(biāo)定問(wèn)... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

百度阿波龍無(wú)人駕駛小巴

速騰聚創(chuàng)多激光雷達(dá)方案

velodyne16線(xiàn)激光雷達(dá)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3084700