自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（Adaptive Cruise Control,ACC）是一種根據(jù)交通狀況進(jìn)行自適應(yīng)的車(chē)速調(diào)節(jié)系統(tǒng),其作為汽車(chē)高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance System,ADAS）的重要組成部分,能夠利用外界環(huán)境傳感器幫助駕駛員提高駕駛安全性和舒適性,對(duì)緩解交通壓力,避免人員傷亡具有重要意義。針對(duì)攝像頭誤識(shí)別率較低的特點(diǎn),本文在Mobileye圖像探測(cè)功能的基礎(chǔ)上,以前視攝像頭為環(huán)境傳感器進(jìn)行ACC跟隨模式研究。簡(jiǎn)要介紹前視攝像頭的總體方案設(shè)計(jì),包括圖像檢測(cè)芯片EyeQ3、MCU以及前視攝像頭工作原理;同時(shí)分析圖像探測(cè)距離與相對(duì)速度的原理,通過(guò)圖像探測(cè)功能發(fā)現(xiàn)前方多個(gè)車(chē)輛目標(biāo),確定主目標(biāo),測(cè)量與主目標(biāo)的距離與相對(duì)速度,在保證一定安全距離的前提下,進(jìn)行適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)與加速;結(jié)合傳統(tǒng)時(shí)距模型和正面碰撞預(yù)警系統(tǒng),建立合適的跟隨模式安全車(chē)距模型,并根據(jù)汽車(chē)行駛和制動(dòng)模型將安全距離分為四個(gè)部分:剎車(chē)報(bào)警距離、提醒報(bào)警距離、減速距離、加速距離;針對(duì)汽車(chē)行駛具有線(xiàn)性和非線(xiàn)性特性,采用具有在線(xiàn)參數(shù)調(diào)整的模糊PID控制算法,實(shí)現(xiàn)汽車(chē)自適應(yīng)巡航跟隨模式控制,使控制... 

【文章來(lái)源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２大眾ｃｃ操縱桿??１．２．２?ＡＣＣ工作原理??

ＥｙｅＱ３在－４０－１０５°Ｃ的溫度范圍內(nèi)可以保持良好的工作狀態(tài)，有兩個(gè)ＣＡＮ接口，ＣＡＮ＿１?口可以連接到ＭＣＵ，通過(guò)ＭＣＵＮ網(wǎng)絡(luò)連接從而獲取自車(chē)運(yùn)動(dòng)信息，ＣＡＮ＿２?口可直接與車(chē)輛Ｃ動(dòng)信息。??裝車(chē)后，需要使用Ｍｏｂｉｌｅｙｅ公司的ＥｙｅＱ３配置軟件ＥｙｅＱＣｌｉｅ置，并配置ＣＡＮ通道參數(shù)和車(chē)輛參數(shù)，配置具體步驟如下：??ＱＣｌｉｅｎｔ軟件中，根據(jù)系統(tǒng)文件配置界面下載ＥｙｅＱ３配置文件??ｒｔ?ＧＤＲ?ＥｙｅＱ?ＥｙｅＳｐｈｅｒｅ?ＥＭＰ?ＦＦＳ?Ｈｅｌｐ??ｆＨ？?〇：［ｆ?Ｏ囹?１０：０?泠．?Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ?？?Ｏｎｌｉｎｅ?Ｏｆｆｌｉｎｅ?：ｍ?Ｐｌａ－Ｊｇｇｇｇｊｉ?Ｇｅｔ?ｆｉｌｅｓ?ｌｉｓｔ．．．?Ｃｔｒｌ＋Ｆ?ｅ＿ＲＦｌａｓｈ?Ｆｉｌｅｓ?？?Ｄｏｗｎｌｏａｄ?ｆｒｏｎｒ？?ＥｙｅＱ．？??Ｓｅｔｔｉｎｇｓ．．．?Ｕｐｌｏａｄ?ｔｏ?ＥｙｅＱ．．．??Ａｕｌ?Ｄｅｌｅｔｅ?ＥｙｅＱ?ＦＦＳ．．．??Ｐｒｅｌｏａｄ?Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ：?｜?ｎｅＡｐｐｌｉｃａ＾ｏｎ?Ｐａｔｈ：??Ｐａｓｓ?Ｃｏｍｍａｎｄ?Ａｒｇｕｍｅｎｔｓ：?ｊ?ｎｏ圖２．３?ＥｙｅＱ３系統(tǒng)文件配置界面??

—■一￣＂?ｉ?１??圖２．２前視攝像頭裝車(chē)??圖像處理器ＥｙｅＱ３在－４０－１０５°Ｃ的溫度范圍內(nèi)可以保持良好的工作狀態(tài)，以適應(yīng)行??車(chē)溫度變化。其有兩個(gè)ＣＡＮ接口，ＣＡＮ＿１?口可以連接到ＭＣＵ，通過(guò)ＭＣＵ的ＣＡＮ??接口與車(chē)輛ＣＡＮ網(wǎng)絡(luò)連接從而獲取自車(chē)運(yùn)動(dòng)信息，ＣＡＮ＿２?口可直接與車(chē)輛ＣＡＮ網(wǎng)絡(luò)??連接獲取車(chē)輛運(yùn)動(dòng)信息。??攝像頭樣件裝車(chē)后，需要使用Ｍｏｂｉｌｅｙｅ公司的ＥｙｅＱ３配置軟件ＥｙｅＱＣｌｉｅｎｔ對(duì)攝像??頭其進(jìn)行軟件配置，并配置ＣＡＮ通道參數(shù)和車(chē)輛參數(shù)，配置具體步驟如下：??１）在ＥｙｅＱＣｌｉｅｎｔ軟件中，根據(jù)系統(tǒng)文件配置界面下載ＥｙｅＱ３配置文件??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]汽車(chē)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)模糊控制策略研究[D]. 李肖含.北京理工大學(xué) 2015
[6]汽車(chē)縱向防撞預(yù)警控制系統(tǒng)建模與仿真研究[D]. 肖迪.湖南大學(xué) 2014
[7]CAN總線(xiàn)收發(fā)器電路的設(shè)計(jì)與研究[D]. 王宏莎.電子科技大學(xué) 2013
[8]基于模糊MPC算法的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)研究[D]. 黃升宇.湖南大學(xué) 2012
[9]一款高速、低功耗CAN總線(xiàn)收發(fā)器的設(shè)計(jì)[D]. 魏志恒.吉林大學(xué) 2009
[10]模糊PID控制器的研究[D]. 丁堅(jiān).哈爾濱工程大學(xué) 2009



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