【摘要】：隨著用戶對安全性、舒適性的要求不斷提高,越來越多的卡車駕駛室前風窗玻璃裝配采用了密封膠粘接工藝。這種裝配工藝使風窗玻璃與駕駛室成為整體,可以在大大提高駕駛室剛度的同時進一步提升駕駛室的密封性。其關鍵工藝控制點是風窗玻璃的涂膠質(zhì)量和粘接質(zhì)量,直接影響著粘接工藝最終實現(xiàn)的性能。傳統(tǒng)風窗玻璃粘接裝配,采用人工涂膠和粘接,或機器人涂膠、人工粘接,都面臨一致性差、不穩(wěn)定等問題,存在導致駕駛室出現(xiàn)漏水漏風缺陷的風險,從而失去了采用粘接工藝的意義�；谝陨锨闆r,本文結(jié)合國內(nèi)某著名卡車制造公司的實際需求,應用機器視覺技術搭建了一套駕駛室前風窗玻璃工業(yè)機器人自動涂膠與粘接系統(tǒng),通過對機器視覺的深入研究,解決了駕駛室識別與定位等技術難點,實現(xiàn)了在多品種混流生產(chǎn)模式下駕駛室前風窗玻璃的全自動粘接裝配,以規(guī)避前述人工粘接裝配存在的風險,提高裝配質(zhì)量及效率。本系統(tǒng)以準確識別和定位裝配目標的空間位置作為突破口,采用輔助修正定位的思路,即,為消除輸送設備的系統(tǒng)偏差以及多品種混流生產(chǎn)帶來的裝配位置多樣性對空間位置定位的不利影響,實現(xiàn)了在適當定位偏差范圍內(nèi)的定位糾錯功能——選用特定算法對駕駛室圖像進行特征點提取,并對提取的特征點進行立體匹配,通過對駕駛室的三維重建,得到其在機器人坐標系中的位置,完成對駕駛室進行輔助定位,并將獲得的駕駛室位置信息發(fā)送給控制系統(tǒng),由后者進行實時修正并生成新的引導軌跡,引導工業(yè)機器人完成自動粘接裝配。通過現(xiàn)場連續(xù)驗證100臺份該公司使用某型號前風窗玻璃的駕駛室,該系統(tǒng)實現(xiàn)風窗玻璃自動裝配的成功率為85%。且檢測數(shù)據(jù)結(jié)果顯示,本系統(tǒng)有效地解決了包括圖像畸變校正、駕駛室識別和駕駛室定位因生產(chǎn)線輸送設備偏差在一定范圍內(nèi)出現(xiàn)定位精度不準確的問題,大幅提高了機器人自動裝配系統(tǒng)的適應性。
【學位授予單位】：青島理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：U463.835
【圖文】：

圖1.2伊斯拉（ISRA）視覺系統(tǒng)的差異，機器視覺系統(tǒng)的研究通常分為以下測量與檢測在產(chǎn)品尺寸測量方面應用較早，現(xiàn)已成為一寸測量過程中，機器視覺系統(tǒng)的檢測參數(shù)性精度設定、檢測過程中高速響應機制等）與、鏡頭、光源等）的選擇，以及軟件計算方此在工程應用過程中，需要根據(jù)相關生產(chǎn)工滿足實際生產(chǎn)環(huán)境及需要。典型的產(chǎn)品尺寸3 所示。

圖1.4飲料灌裝生產(chǎn)線中的瓶蓋檢測測維立體檢測可分為雙目視覺測量、結(jié)的三維檢測屬于被動三維測量技術相機，對同一目標的物體進行拍攝征匹配，找到特征匹配的區(qū)域，利信息。其優(yōu)點是適應性強，可在多測量技術需要大量相關匹配運算和，常用于對三維目標的識別、理解動三維測量技術，其原理是由光源形成特征點、線或面，并由成像系

青島理工大學工程碩士學位論文6圖1.5 3D視覺測量車身位置信息經(jīng)過半個多世紀的研究，機器視覺取得了長足的發(fā)展，積累了大量的研究成果和相關文獻，已發(fā)展為一門獨立的學科[26-27]。進入 21 世紀以來，隨著計算機技術的發(fā)展，機器視覺的發(fā)展又迎來一個更快的發(fā)展時期，且機器視覺系統(tǒng)的成本大幅度下降，研究前景十分光明。從其發(fā)展歷史來看，主要呈兩條主線發(fā)展趨勢：（1）理論與方法研究；（2）應用與開發(fā)研究[28]。理論與方法研究主要用來研究模擬人類視覺的各種理論與算法，如特征抽取、雙目立體視覺、運動與光流等[29-30]；而應用與開發(fā)研究主要從解決實際問題出發(fā)

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本文編號：2778773