【摘要】：預(yù)瞄跟隨駕駛員模型中校正環(huán)節(jié)參數(shù)準(zhǔn)確與否直接影響位置控制的精度。由于該參數(shù)與速度的關(guān)系具有強非線性難以直接求出,且對于多自由度復(fù)雜車輛模型,簡單的等效2自由度法難免帶來位置跟隨的誤差。本文提出一種任意車速下校正環(huán)節(jié)參數(shù)的求解方法。首先求解兩個特定車速下的相關(guān)參數(shù),進(jìn)一步推導(dǎo)出校正環(huán)節(jié)參數(shù)關(guān)于速度的關(guān)系表達(dá)式。在MATLAB/Simulink中對Car Sim C級車進(jìn)行雙移線和蛇行仿真試驗。結(jié)果表明,采用以所提出的求解方法求出的參數(shù)的駕駛員模型跟隨性較好,用于人-車閉環(huán)仿真有較高的精度。
[Abstract]:The precision of position control is directly affected by the accuracy of calibration parameters in the pilot model of preview follower. Because the relationship between the parameters and the velocity is strongly nonlinear, it is difficult to find out directly, and for the complex vehicle model with multiple degrees of freedom, the simple equivalent two-degree-of-freedom method inevitably leads to the error of position following. In this paper, a method for calculating the parameters of correction link at arbitrary speed is presented. First, the correlation parameters of two specific speed parameters are solved, and the relationship between the correction link parameters and the velocity is derived. In MATLAB/Simulink, the double line shifting and snake running simulation of Car Sim C class vehicle are carried out. The results show that the driver model with the parameters obtained by the proposed method has better following performance and has higher precision in the closed-loop simulation of man-vehicle.
【作者單位】： 吉林大學(xué)汽車仿真與控制國家重點實驗室
【分類號】：U463.6

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 管欣;張立增;賈鑫;;誤差分析法求解PO預(yù)瞄駕駛員模型參數(shù)[J];汽車工程;2014年02期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 唐林軍;駕駛員方向控制模型的控制校正環(huán)節(jié)的研究[D];吉林大學(xué);2008年

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 管欣;陳永尚;賈鑫;詹軍;;預(yù)瞄跟隨駕駛員模型的復(fù)合校正[J];汽車工程;2018年03期

2 管欣;陳永尚;賈鑫;張立增;詹軍;;預(yù)瞄跟隨駕駛員模型校正環(huán)節(jié)參數(shù)求解方法[J];汽車工程;2016年08期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 奚婉;基于激光掃描的電力巡檢機器人導(dǎo)航系統(tǒng)研制[D];浙江大學(xué);2017年

2 馬峰;山區(qū)高速公路駕駛員速度控制模型研究[D];長安大學(xué);2015年

【二級參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前4條

1 管欣;張立增;賈鑫;;駕駛員方向控制模型圓弧式預(yù)瞄算法的研究[J];汽車工程;2012年12期

2 郭孔輝,丁海濤,宗長富,陳明嵐;人—車閉環(huán)操縱性評價與優(yōu)化的研究進(jìn)展[J];機械工程學(xué)報;2003年10期

3 郭孔輝;預(yù)瞄跟隨理論與人-車閉環(huán)系統(tǒng)大角度操縱運動仿真[J];汽車工程;1992年01期

4 郭孔輝;汽車動態(tài)響應(yīng)的誤差分析方法[J];汽車工程;1980年04期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 曹建永;復(fù)雜行駛工況下的駕駛員模型[D];吉林大學(xué);2007年

2 劉濤;兩種駕駛員方向控制模型的比較與研究[D];吉林大學(xué);2007年

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 管欣;陳永尚;賈鑫;張立增;詹軍;;預(yù)瞄跟隨駕駛員模型校正環(huán)節(jié)參數(shù)求解方法[J];汽車工程;2016年08期

2 管欣;陳永尚;賈鑫;詹軍;;預(yù)瞄跟隨駕駛員模型的復(fù)合校正[J];汽車工程;2018年03期

3 王沛然;常連玉;;基于改進(jìn)駕駛員模型的車道保持控制模型[J];中國安全科學(xué)學(xué)報;2018年07期

4 沈\，

本文編號：2372989