本文關(guān)鍵詞：考慮駕駛意圖與動態(tài)環(huán)境的汽車避碰路徑規(guī)劃

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【摘要】：為了提高動態(tài)道路交通環(huán)境下汽車主動避碰的適應(yīng)性和安全性,本文綜合考慮了動態(tài)交通環(huán)境、駕駛意圖和車輛動力學(xué)約束條件,提出道路勢場模型來規(guī)劃汽車避碰路徑.該模型考慮了被控汽車與道路障礙物的相對運動狀態(tài),以及道路車輛的行駛意圖,結(jié)合柵格法對傳統(tǒng)人工斥力場模型進(jìn)行改進(jìn).通過設(shè)置局部目標(biāo)點避免規(guī)劃路徑陷入局部勢能最小位置,進(jìn)而導(dǎo)引被控汽車逐漸向全局目標(biāo)點收斂.最后,為適應(yīng)車輛動力學(xué)特性需求,對規(guī)劃路徑的曲率進(jìn)行優(yōu)化.試驗結(jié)果表明,所提出的路徑規(guī)劃方法能導(dǎo)引被控汽車?yán)@過局部勢能最小位置,與傳統(tǒng)人工勢場模型的路徑規(guī)劃結(jié)果相比,汽車行駛過程中的最大碰撞風(fēng)險指數(shù)降低了55.1%,且滿足車輛動力學(xué)約束條件.
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)智能交通系統(tǒng)研究中心;水路公路交通安全控制與裝備教育部工程研究中心;武漢理工大學(xué)自動化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51178364,61203236,51605350) 國家科技支撐計劃課題(2014BAG01B03)~~
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 0引言智能汽車避碰系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確感知行車過程中的沖突風(fēng)險,并輔助駕駛?cè)嗽诰o急時刻采取正確的避碰決策和控制措施,從而有效減少道路交通事故,提高道路交通系統(tǒng)的通行效率.避碰路徑規(guī)劃是汽車智能避碰系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一,通過規(guī)劃出合理的避碰路徑來引導(dǎo)汽車自主規(guī)避碰撞危險.

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1231113