本文關鍵詞：LQR的ABC-BP網(wǎng)絡平衡車變負載控制研究

  更多相關文章： 平衡車 變負載 預測 ABC-BP網(wǎng)絡 優(yōu)化

【摘要】：針對目前平衡車控制參數(shù)考慮不全及其控制方式采用固定參數(shù)存在的不足,提出一種基于LQR的ABC-BP網(wǎng)絡平衡車變負載控制方法。首先將負載的高度和質(zhì)量加入到控制參數(shù)中,通過平衡車的物理結構建立數(shù)學模型,運用MATLAB中的LQR函數(shù)得到不同負載相對應的最優(yōu)反饋矩陣。其次采用ABC-BP網(wǎng)絡對平衡車控制參數(shù)的反饋矩陣K進行訓練與預測,建立一種新的反饋控制方式,并將ABC-BP與BP網(wǎng)絡的預測結果進行對比分析。最終將更好的ABCBP網(wǎng)絡運用于平衡車上進行驗證。結果表明,ABC-BP比BP網(wǎng)絡預測精度更高,自適應性能更好,能夠很好地解決平衡車變負載的控制問題,有效地提升用戶的體驗舒適度。
【作者單位】： 西南科技大學制造科學與工程學院;西南科技大學制造過程測試技術教育部重點實驗室;
【關鍵詞】： 平衡車 變負載 預測 ABC-BP網(wǎng)絡 優(yōu)化
【基金】：國家自然科學基金中國工程物理研究院聯(lián)合基金(11176027) 國家重大科學儀器設備開發(fā)專項(2012YQ130226) 西南科技大學研究生創(chuàng)新基金資助項目(14ycxjj0118)
【分類號】：U48;TP273
【正文快照】： 1引言傳統(tǒng)的雙輪自平衡車控制主要依靠固定參數(shù)進行反饋調(diào)節(jié),然而,用戶的身高與體重具有差異性,每個用戶的樣本數(shù)據(jù)都存在一個最優(yōu)反饋控制系數(shù)。若采用固定的反饋控制參數(shù),用戶間的差異性會導致平衡車的控制性能下降,用戶體驗舒適度降低[1]。因此,平衡車的控制需要引入除傾角

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 薛凡;孫京誥;嚴懷成;;兩輪平衡車的建模與控制研究[J];化工自動化及儀表;2012年11期

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 張華;二輪平衡車系統(tǒng)的算法研究[D];華中師范大學;2014年

2 徐文凱;載人平衡車控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[D];哈爾濱理工大學;2014年

，

本文編號：1086907