本文關(guān)鍵詞：三相驅(qū)動下含兩質(zhì)量塊剛體的平面運動

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【摘要】：論文研究了一類含兩個內(nèi)部質(zhì)量塊的振動驅(qū)動系統(tǒng)在異性粘性摩擦下的平面運動,其中兩個質(zhì)量塊在剛體內(nèi)部相互垂直的水平槽道上作三相運動.利用第二類拉格朗日方程,建立了系統(tǒng)的動力學方程;其次,利用系統(tǒng)直線運動時的理論解,驗證了速度Verlet積分法的可靠性;然后,利用這種數(shù)值方法分析了系統(tǒng)的平面運動,得到了內(nèi)部驅(qū)動參數(shù)與系統(tǒng)運動軌跡、運動速度的關(guān)系;最后,通過調(diào)節(jié)內(nèi)部驅(qū)動的周期比和相位,得到了系統(tǒng)軌跡在直線和圓弧間相互切換的六種平面運動形式.
【作者單位】： 同濟大學航空航天與力學學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(11272236)資助
【分類號】：O313.3;TP242
【正文快照】： 0引言隨著工業(yè)機器人應(yīng)用的日益廣泛,可移動機器人的作用顯得格外重要,如輪式和腿式機器人可以代替人在危險、惡劣(如輻射、有毒等)和人所不及的(如宇宙空間)環(huán)境下作業(yè),但在一些狹小(如管道、腸道等)和特殊介質(zhì)的(如碎石、水下等)環(huán)境中,輪式和腿式機器人很難有效地發(fā)揮它們

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本文編號：1279560