鐵路變配電所的數(shù)量不斷增加,電力事故安全隱患呈上升趨勢。當前配電所最為常見的巡檢方式為人工巡檢,即利用人工周期性的觀察記錄變配電設(shè)備運行信息,然而人工巡檢存在各種缺陷,要保證電氣設(shè)備的安全運行,需要更新當前的巡檢方式。以開發(fā)一臺智能自動、安全可靠、適應(yīng)現(xiàn)場情況的智能設(shè)備為目標,為了完成該變配電設(shè)備智能巡檢機器人的研發(fā),主要進行了以下工作:查閱相關(guān)資料,同時結(jié)合企業(yè)要求和現(xiàn)場實際情況,提出適當?shù)募夹g(shù)要求與功能要求,將巡檢機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計分解成運動結(jié)構(gòu)的設(shè)計和檢測結(jié)構(gòu)的設(shè)計,明確各總成具體工作要求,并確定了巡檢路徑和工作流程。對運動機構(gòu)AGV的組成車體、差動輪、從動輪和防護裝置進行了設(shè)計與介紹,提出了一種較為通用的差速輪PID控制模型,并進行了軌跡仿真。對檢測機構(gòu)的組成升降架總成、小擺臂總成、大擺臂總成以及防塵罩進行了詳細的結(jié)構(gòu)設(shè)計。利用三維軟件建立了巡檢機器人的模型,進行虛擬裝配,分析并修改了相互干涉的機械結(jié)構(gòu);通過對部分零部件的靜力學分析和模態(tài)分析,驗證了部分零部件的強度與剛度,并對部分零部件進行了改進。介紹了巡檢機器人控制系統(tǒng)構(gòu)成,對機器人的部分功能結(jié)構(gòu)進行了測試。 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：101 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

人工巡檢Fig1.1Manualinspection

圖 1. 2 日本研制的軌道式巡檢機器人Fig 1.2 Orbital Patrol Robot Developed in Japan年，新西蘭電網(wǎng)公司與梅西大學合作開發(fā)了一種全地形變電次將機械臂添加到巡檢機器人主體上，在機械臂末端裝配可圖 1.3 所示）。巡檢機器人機械臂的添加，擴大了機器人的。該機器人由鋰電池供電，最大行駛速度為 0.8m/s，可負載展開時，最高可提升攝像頭至 1.8ｍ的高度。機器人除安裝場圖像外，還配備有超聲傳感和底清晰度攝像機，以防止機物。目前該機器人采用遠程遙控方式運行，無法實現(xiàn)自主巡

圖 1. 2 日本研制的軌道式巡檢機器人Fig 1.2 Orbital Patrol Robot Developed in Japan2012 年，新西蘭電網(wǎng)公司與梅西大學合作開發(fā)了一種全地形變電站巡檢并首次將機械臂添加到巡檢機器人主體上，在機械臂末端裝配可見光攝備（如圖 1.3 所示）。巡檢機器人機械臂的添加，擴大了機器人的巡檢范靈活度。該機器人由鋰電池供電，最大行駛速度為 0.8m/s，可負載重量 1臂完全展開時，最高可提升攝像頭至 1.8ｍ的高度。機器人除安裝高清攝回現(xiàn)場圖像外，還配備有超聲傳感和底清晰度攝像機，以防止機器人在碰障礙物。目前該機器人采用遠程遙控方式運行，無法實現(xiàn)自主巡檢[11

【參考文獻】：
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博士論文
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碩士論文
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[8]無人微型超市的研究與設(shè)計[D]. 楊波.合肥工業(yè)大學 2017
[9]變電站全地形巡檢作業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 郝永鑫.山東大學 2016
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本文編號：3228081