本文關鍵詞：基于自適應浸入與不變的VTOL飛行器跟蹤控制

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【摘要】：針對輸入存在不確定干擾的垂直起降(VTOL)飛行器的跟蹤控制問題,提出了一種基于自適應系統(tǒng)浸入與不變(II)的控制方案:對于不確定性輸入干擾,采用自適應II方法對于擾進行實時估計補償;為便于控制器設計,采用系統(tǒng)分解技術將原系統(tǒng)解耦成一個最小相位誤差子系統(tǒng)和一個非最小相位子系統(tǒng),將原系統(tǒng)的輸出跟蹤問題轉換為兩個誤差子系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題�；谧赃m應II估計律和滑模變結構控制方法分別設計了兩個子系統(tǒng)的控制器,所設計的控制器能夠保證兩個閉環(huán)子系統(tǒng)指數穩(wěn)定。仿真結果表明,上述控制方案在干擾估計精度和收斂速度方面明顯優(yōu)于傳統(tǒng)自適應估計方法,能夠實現飛行器對給定軌跡的準確跟蹤,同時抑制輸入干擾對系統(tǒng)性能的不良影響。
【作者單位】： 齊齊哈爾大學通信與電子工程學院;齊齊哈爾大學現代教育技術中心;
【關鍵詞】： 垂直起降(VTOL)飛行器 輸出跟蹤 浸入與不變(I&I) 干擾抑制
【基金】：黑龍江省自然科學基金(F201438) 黑龍江省教育廳科學技術研究(12541899)資助項目
【分類號】：V249.1
【正文快照】： .^ ^ 垂直起降(vertical take-off and landing,VT0L)飛行器是一種典型的強耦合、欠驅動、非最小相位系統(tǒng)[U3],其控制器的設計極具挑戰(zhàn)性,得到了國內外研究人員的極大重視。現有的VT0L飛行器的研究主要有兩個方向:鎮(zhèn)定控制和軌跡跟蹤控制,已有大量文獻對其進行了深人研究[W1]

【相似文獻】

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1 沈超;路澤永;趙亞麗;井元偉;;VTOL直升機的魯棒非脆弱H_∞控制[J];系統(tǒng)仿真學報;2009年18期

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本文編號：571437