本文關(guān)鍵詞：大范圍平動及動態(tài)調(diào)平仿真臺的電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

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【摘要】：氣浮臺在航天史有著重要的地位,從開始研究到現(xiàn)在有超過50年的歷史了,氣浮臺一般都按自由度分類,包括主要做衛(wèi)星姿態(tài)仿真的三自由度氣浮臺,還可以做交會對接的五自由度氣浮臺等,但是很難進(jìn)行長距離平動實(shí)驗(yàn)。因此本文針對這一個關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究,即大范圍平動及動態(tài)調(diào)平實(shí)驗(yàn)臺。實(shí)驗(yàn)臺分兩個主要部分,第一個部分負(fù)責(zé)大范圍平動,采用的是氣足和全向輪的組合,氣足主要負(fù)責(zé)支撐部分重量,全向輪負(fù)責(zé)全向移動,第二個部分負(fù)責(zé)動態(tài)調(diào)平,采用音圈電機(jī)進(jìn)行調(diào)平,采用了由CCD組成的傾角采集系統(tǒng)進(jìn)行水平角度的測量,然后通過無線串口發(fā)給工控機(jī)負(fù)責(zé)控制音圈電機(jī)的位移,從而達(dá)到調(diào)平的目的。為了完成上面兩個主要的部分,經(jīng)過計(jì)算,完成了主要執(zhí)行器和傳感器以及控制板卡的選型,并對全向輪和上平臺進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)建模,從而根據(jù)指令進(jìn)行控制。并對調(diào)平系統(tǒng)中主要的執(zhí)行器音圈電機(jī)進(jìn)行建模,并對其進(jìn)行電流環(huán)和速度環(huán)的仿真,并采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)PID對電流環(huán)進(jìn)行校正,校正后的效果良好,最后針對系統(tǒng)進(jìn)行仿真,并驗(yàn)證了系統(tǒng)抑制質(zhì)心偏移和地面平整度的干擾。最后介紹了針對該實(shí)驗(yàn)臺進(jìn)行的軟硬件設(shè)計(jì)與調(diào)試,包括水平傾角采集系統(tǒng)的硬件連接框圖,系統(tǒng)的多線程程序設(shè)計(jì),及2個主要板卡USB轉(zhuǎn)CAN卡與同步控制卡的設(shè)計(jì)和CAN總線的調(diào)試,然后介紹了激光傳感器及DA卡的程序設(shè)計(jì),并測試了下WINDOWS的定時器精度。
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：V416.8

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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3 曾智剛;波浪運(yùn)動升沉補(bǔ)償液壓平臺關(guān)鍵問題試驗(yàn)研究[D];華南理工大學(xué);2010年

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5 邱勝順;J-TEXT托卡馬克極向場控制策略及等離子體放電運(yùn)行控制的研究和實(shí)現(xiàn)[D];華中科技大學(xué);2011年

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7 覃海濤;交流伺服系統(tǒng)自調(diào)整技術(shù)研究[D];華中科技大學(xué);2011年

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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2 于張喜;立式刨切機(jī)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化[D];山東科技大學(xué);2010年

3 高圓圓;基于FPGA的跑步機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究[D];山東科技大學(xué);2010年

4 翟清震;電流型Z源逆變器主電路控制策略研究[D];山東科技大學(xué);2010年

5 檀庭躍;智能控制算法在倒立擺系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];山東科技大學(xué);2010年

6 朱頎;碘化鋅溶液濃縮裝置的設(shè)計(jì)[D];長春理工大學(xué);2010年

7 魏光宇;二維轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)[D];長春理工大學(xué);2010年

8 楊薇;多軸同步傳動磨毛整理機(jī)控制技術(shù)研究[D];浙江理工大學(xué);2010年

9 李文博;兆瓦級風(fēng)機(jī)變槳系統(tǒng)研究[D];鄭州大學(xué);2010年

10 李光遠(yuǎn);基于在線聚類和最小二乘支持向量機(jī)的模糊建模方法研究[D];鄭州大學(xué);2010年

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本文編號：1212346