高精度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)會受到非線性摩擦力的影響,從而導(dǎo)致跟蹤精度降低。針對這種摩擦力的影響,利用能夠準(zhǔn)確的描述摩擦力特性的Lugre摩擦模型,提出一種改進(jìn)交叉算子遺傳算法對摩擦模型的參數(shù)進(jìn)行辨識,與普通遺傳算法進(jìn)行對比,結(jié)果表明,改進(jìn)交叉算子遺傳算法對摩擦力模型的辨識精度更高,收斂效果更好;最后基于此模型,在dSPACE系統(tǒng)中進(jìn)行前饋補(bǔ)償實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,基于Lugre模型的前饋補(bǔ)償手段能夠有效地消除摩擦力對系統(tǒng)的影響,提高了系統(tǒng)的性能。

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【文章目錄】：
0 引 言
1 Lugre摩擦模型描述與介紹
2 Lugre摩擦模型辨識
    2.1 改進(jìn)交叉算子的遺傳算法參數(shù)辨識
    2.2 動(dòng)態(tài)參數(shù)辨識
3 摩擦參數(shù)辨識實(shí)驗(yàn)與摩擦補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)
    3.1 基于dSPACE系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集
    3.2 摩擦參數(shù)辨識
    3.3 摩擦補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)
4 結(jié) 論



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