本文關(guān)鍵詞：無人車反射式全景視覺感知技術(shù)研究

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【摘要】：針對應(yīng)用最多的2種單視點(diǎn)曲面反射式全景視覺系統(tǒng)——雙曲面反射式和拋物面反射式全景視覺系統(tǒng)存在的安裝精度高和遠(yuǎn)心透鏡造價高等缺點(diǎn),提出了多視點(diǎn)拋物面反射式全景視覺系統(tǒng)。首先分析了系統(tǒng)視點(diǎn)的分布情況,建立了系統(tǒng)成像的參數(shù)模型,利用類比單視點(diǎn)曲面反射式全景視覺系統(tǒng)模型進(jìn)行投影點(diǎn)解算,然后分析了焦散面的特性。其次利用系統(tǒng)成像模型依次建立了系統(tǒng)的最大仰角、最大水平探測距離和分辨率的參數(shù)模型,討論了對其產(chǎn)生影響的因數(shù)。在此分析的基礎(chǔ)上研制了多視點(diǎn)拋物面反射式全景視覺系統(tǒng)樣機(jī),該樣機(jī)成像效果好、安裝精度高、成本低。最后實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了最大仰角參數(shù)模型、最大水平探測距離參數(shù)模型和分辨率的參數(shù)模型的正確性,最大仰角參數(shù)且與拋物面反射鏡參數(shù)p成反比,最大水平探測距離參數(shù)與目標(biāo)大小成正比,分辨率的參數(shù)與目標(biāo)大小成正比且與目標(biāo)所處位置的遠(yuǎn)近成反比。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院;合肥市新星應(yīng)用技術(shù)研究所;
【基金】：高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(20121101120009) 國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61273346) 國防基礎(chǔ)科研項(xiàng)目(A××20132010) 北京理工大學(xué)科技支撐計劃項(xiàng)目(2015CX02034)
【分類號】：U463.6;U495
【正文快照】： 在信息化發(fā)展趨勢下,無人車被廣泛地應(yīng)用于軍用和民用領(lǐng)域。而環(huán)境感知技術(shù)是無人車快速行駛的前提和基礎(chǔ),可以提高無人車的機(jī)動性及其在惡劣環(huán)境對目標(biāo)的監(jiān)控和跟蹤能力。全景視覺感知系統(tǒng)由于能獲得360°視場,是環(huán)境感知的重要手段,在無人車的應(yīng)用中發(fā)揮著重要的作用[1-2]。

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1225909