以橋式起重機(jī)可在光滑加速度作用下連續(xù)平穩(wěn)運(yùn)行為出發(fā)點(diǎn),考慮小車與軌道間的摩擦關(guān)系以及橋式起重機(jī)自身約束條件,設(shè)計多項(xiàng)式加速度軌跡,并通過消擺設(shè)計的方式在確保小車定位準(zhǔn)確連續(xù)運(yùn)行的前提下,消除小車運(yùn)行期間負(fù)載作用力的殘余擺動,整個設(shè)計方案可靠且合理,能夠?yàn)闃蚴狡鹬貦C(jī)智能化控制工作的進(jìn)一步開展提供參考依據(jù)。

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