并聯(lián)機構(gòu)自誕生以來,與串聯(lián)機構(gòu)相比,具有承載能力強、動力性能好、結(jié)構(gòu)剛度大、運動精度高、易于反饋控制等優(yōu)點受到國內(nèi)外廣大學(xué)者的重視。在并聯(lián)機構(gòu)的研究中動力學(xué)研究是其重要的組成部分,動力學(xué)研究主要包括運動學(xué)分析、慣性力/慣性力矩計算、各桿件的受力分析、動力學(xué)模型的建立和對其結(jié)論的分析等內(nèi)容。并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)結(jié)果可以用于驅(qū)動元件的選型、控制策略選擇和基于動力學(xué)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計等。本文是基于3-UPU并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行動力學(xué)研究。(1)對3-UPU并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)問題進(jìn)行分析。首先建立坐標(biāo)系統(tǒng),得到各構(gòu)件的位置坐標(biāo)。然后針對3-UPU并聯(lián)機構(gòu)的位置正解問題與逆解問題通過矢量法進(jìn)行求解。再利用某種方法求解得到支鏈驅(qū)動桿輸入速度與動平臺輸出速度之間的映射關(guān)系,進(jìn)而得到輸入與輸出加速度之間的關(guān)系式。通過Pro/E軟件進(jìn)行三維實體建模,然后將其導(dǎo)入到ADAMS軟件中。最后,利用Matlab和ADAMS進(jìn)行驗證分析。(2)對3-UPU并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)分析。通過對機構(gòu)的運動學(xué)分析所得到的映射關(guān)系代入到通過虛功原理所建立的靜力學(xué)平衡方程中。利用拆桿法,以三條支鏈為對象進(jìn)行研究,求解虎克鉸的受力情況。運用Adams軟...

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
中文摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的目的意義
    1.2 并聯(lián)機構(gòu)的發(fā)展與應(yīng)用
        1.2.1 并聯(lián)機構(gòu)的發(fā)展
        1.2.2 并聯(lián)機構(gòu)的應(yīng)用
    1.3 并聯(lián)機構(gòu)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 論文主要內(nèi)容
第2章 3-UPU并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析
    2.1 引言
    2.2 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)簡介
        2.2.1 并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)描述
        2.2.2 并聯(lián)機構(gòu)自由度計算
    2.3 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)位置分析
        2.3.1 并聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)
        2.3.2 位置正逆解分析
        2.3.3 機構(gòu)運動位置算例
        2.3.4 機構(gòu)運動位置仿真
        2.3.5 位置解理論與仿真對比分析
    2.4 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)速度與加速度分析
        2.4.1 機構(gòu)速度與加速度分析
        2.4.2 奇異性分析
        2.4.3 機構(gòu)速度與加速度算例
        2.4.4 機構(gòu)速度與加速度仿真
        2.4.5 速度與加速度的理論與仿真對比分析
    2.5 本章小結(jié)
第3章 3-UPU并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)分析
    3.1 引言
    3.2 機構(gòu)簡化靜力學(xué)分析
    3.3 重力作用下機構(gòu)靜力學(xué)分析
    3.4 靜態(tài)下3-UPU并聯(lián)機構(gòu)關(guān)節(jié)約束力求解
    3.5 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)算例與仿真分析
        3.5.1 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)算例分析
        3.5.2 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)仿真分析
        3.5.3 靜力學(xué)理論與仿真對比分析
    3.6 本章小結(jié)
第4章 3-UPU并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析
    4.1 引言
    4.2 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)模型的建立
        4.2.1 機構(gòu)動平臺的受力分析
        4.2.2 機構(gòu)主動桿的受力分析
        4.2.3 機構(gòu)從動桿的受力分析
        4.2.4 機構(gòu)動力學(xué)模型的建立
    4.3 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)模型下關(guān)節(jié)約束力求解
    4.4 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)算例與仿真分析
        4.4.1 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)算例分析
        4.4.2 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)仿真分析
        4.4.3 動力學(xué)理論與仿真對比分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 3-UPU并聯(lián)機構(gòu)剛度分析
    5.1 引言
    5.2 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)剛度映射模型的建立
        5.2.1 并聯(lián)機構(gòu)剛度一般定義
        5.2.2 基于Hessian矩陣的機構(gòu)剛度的定義
        5.2.3 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)外力下的勢能變化
    5.3 3 -UPU并聯(lián)機構(gòu)的剛度性能分析
        5.3.1 并聯(lián)機構(gòu)剛度性能評價
        5.3.2 并聯(lián)機構(gòu)剛度性能評價算例
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文



本文編號：3776424