變胞機構(gòu)是1998年在亞特蘭大召開的第25屆ASME機構(gòu)學(xué)與機器人學(xué)雙年會上首次提出的一種新型機構(gòu),它是一類能從一種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式變換到另一種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式,通常有效構(gòu)件數(shù)和自由度也發(fā)生變化的機構(gòu)。變胞機構(gòu)具有非常廣闊的應(yīng)用前景,近年來受到廣泛關(guān)注,成為機構(gòu)學(xué)的研究熱點。柔性變胞是變胞機構(gòu)的一個新的研究方向,具有變胞機構(gòu)和柔性機構(gòu)的雙重優(yōu)點,具有更加廣闊的應(yīng)用前景。目前已有文獻(xiàn)對變胞機構(gòu)的研究日益增多,但對柔性變胞機構(gòu)的研究還很少,可以預(yù)見柔性變胞機構(gòu)必將成為變胞機構(gòu)新的研究熱點。變胞機構(gòu)區(qū)別于傳統(tǒng)機構(gòu)主要是結(jié)構(gòu)學(xué)上的不同,變胞機構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)也是研究運動學(xué)和動力學(xué)的基礎(chǔ)。本文對變胞機構(gòu)（剛性變胞機構(gòu)）和柔性變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)進行了研究。對于剛性變胞機構(gòu),提出了基于廣義關(guān)聯(lián)矩陣運算的變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析和結(jié)構(gòu)綜合方法,使變胞機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和結(jié)構(gòu)綜合的矩陣演算方法擴展到了包含復(fù)鉸的變胞機構(gòu)。為了解決剛性變胞機構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合中同構(gòu)運動鏈的識別問題,提出了基于廣義關(guān)聯(lián)矩陣的運動鏈同構(gòu)的判定方法。對于柔性變胞機構(gòu),提出了柔性變胞機構(gòu)的定義和組成元素、結(jié)構(gòu)簡圖和鄰接拓?fù)鋱D、鄰接矩陣的表示方法等基礎(chǔ)理論,并提出了基于... 

【文章來源】：北京郵電大學(xué)北京市211工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

折扇和復(fù)鉸變胞機構(gòu)

中介紹的柔性機構(gòu)的簡圖表示方法，在表5一l中給出了柔性變胞機構(gòu)組成元素的結(jié)構(gòu)簡圖表示方法。以圖5一1的柔性變胞夾具為例，畫出該柔性變胞機構(gòu)圖5一2的兩個穩(wěn)定平衡狀態(tài)的結(jié)構(gòu)簡圖為圖5一3(a)，這兩個穩(wěn)定平衡狀態(tài)之間的不穩(wěn)定狀態(tài)的結(jié)構(gòu)簡圖為圖5一3(b)。表5一1柔性變胞機構(gòu)組成元素的結(jié)構(gòu)簡圖表示元元素名稱 稱簡圖表示示剛剛性構(gòu)件 件 件傳傳統(tǒng)運動副副 OOO柔柔性構(gòu)件 件 件柔柔性運動副副。 。固固定連接 接口 口(a)打開和夾持時的穩(wěn)定平衡狀態(tài)///、 、、、——(b)不穩(wěn)定狀態(tài)圖5一3柔性變胞夾具的結(jié)構(gòu)簡圖表示

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]變胞機構(gòu)的基因建模理論與構(gòu)態(tài)進化分析[J]. 張利萍,王德倫,戴建生.  機械工程學(xué)報. 2008(12)
[2]變胞多指靈巧手分析[J]. 王德倫,崔磊,戴建生.  機械工程學(xué)報. 2008(08)
[3]一個典型變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)與運動學(xué)分析[J]. 趙勇,包士維,金國光.  天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2007(06)
[4]一種具有三種構(gòu)態(tài)循環(huán)的變胞機構(gòu)優(yōu)化綜合[J]. 楊誼昌,藍(lán)兆輝.  機械設(shè)計與研究. 2007(06)
[5]描述變胞機構(gòu)構(gòu)態(tài)變換的鄰接矩陣法[J]. 吳艷榮,金國光,李東福,楊世明,戴建生.  機械工程學(xué)報. 2007(07)
[6]平面變胞機構(gòu)及其結(jié)構(gòu)分析[J]. 郭宗和.  山東理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2007(01)
[7]任意構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合[J]. 張貞,廖啟征,李端玲.  機械科學(xué)與技術(shù). 2006(11)
[8]變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)分析及其運動學(xué)仿真研究[J]. 吳艷榮,金國光,李東福.  機械科學(xué)與技術(shù). 2006(09)
[9]基于變胞原理的并聯(lián)機構(gòu)微小化設(shè)計[J]. 郭宗和,劉云平.  山東大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2005(05)
[10]一空間變胞機構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變換和對應(yīng)的矩陣演算[J]. 戴建生,丁希侖,王德倫.  機械工程學(xué)報. 2005(08)

碩士論文
[1]變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)變換和組合特性分析及應(yīng)用[D]. 宇延剛.北京郵電大學(xué) 2007



本文編號：3625699