六自由度并聯(lián)平臺因其結(jié)構(gòu)緊湊,體積小,剛度大等優(yōu)點,在工業(yè)生產(chǎn)及生活中應用逐漸增多,發(fā)展前景廣闊。而電驅(qū)動六自由度并聯(lián)平臺因其節(jié)能、環(huán)保等優(yōu)勢更是得到越來越普遍的應用。運動控制是六自由度平臺準確執(zhí)行運動軌跡的前提條件。因此對電驅(qū)動六自由度并聯(lián)運動平臺進行運動控制研究具有重要意義。本文綜述了國內(nèi)外六自由度并聯(lián)運動平臺的發(fā)展概況,進行了電驅(qū)動六自由度并聯(lián)平臺的運動控制研究。進行了電驅(qū)動六自由度并聯(lián)平臺的結(jié)構(gòu)設計。平臺總體結(jié)構(gòu)由上平臺、下平臺、上虎克鉸、下虎克鉸及中間電動缸組成。使用Solidworks軟件對平臺進行了三維建模,并對步進電機及驅(qū)動器進行了型號匹配。對滾珠絲杠傳動機構(gòu)進行了設計計算并對壓桿穩(wěn)定性進行了校核,并建造了平臺的物理樣機。建立了系統(tǒng)的傳遞函數(shù),分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性及響應特性。使用改進的Kutzbach-Grubler公式驗證了雙端虎克鉸、中間為電動缸的結(jié)構(gòu)形式滿足平臺具有6個自由度的基本條件。為描述方便,建立了平臺的動、靜坐標系,通過平移及旋轉(zhuǎn)變換,建立了平移矩陣及旋轉(zhuǎn)矩陣,進而得到了平臺的齊次變換矩陣。通過桿件矢量關(guān)系建立了平臺的運動學位置反解模型,通過向量求導得到了速... 

【文章來源】：東北石油大學黑龍江省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

并聯(lián)機床

③汽車駕駛模擬器汽車駕駛模擬器相對于飛行模擬器發(fā)展較晚，但發(fā)展速度較快。美國通用公司劃始于上世紀 80 年代，至今已有第二代產(chǎn)品，其性能已處于世界一流水平[8]。美公司研制的 VIRTTEX 駕駛模擬器借助三維虛擬現(xiàn)實技術(shù)，模擬現(xiàn)實路況，優(yōu)化圖 1.1 飛行模擬器 圖 1.2 Lakehurst 船舶運動模擬器

③汽車駕駛模擬器汽車駕駛模擬器相對于飛行模擬器發(fā)展較晚，但發(fā)展速度較快。美國通用公司劃始于上世紀 80 年代，至今已有第二代產(chǎn)品，其性能已處于世界一流水平[8]。美公司研制的 VIRTTEX 駕駛模擬器借助三維虛擬現(xiàn)實技術(shù)，模擬現(xiàn)實路況，優(yōu)化圖 1.1 飛行模擬器 圖 1.2 Lakehurst 船舶運動模擬器

【參考文獻】：
期刊論文
[1]Stewart平臺位置反解研究[J]. 趙靜一,張榮兵,孫龍,郭銳,李文雷.  液壓與氣動. 2017(12)
[2]一種冗余6-DOF并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性與運動學分析[J]. 王啟明,蘇建,張益瑞,呂志超,林慧英,徐觀.  機械工程學報. 2017(18)
[3]3自由度并聯(lián)機構(gòu)的動力學各向同性評價方法[J]. 張彬彬,王立平,吳軍.  清華大學學報(自然科學版). 2017(08)
[4]六自由度Stewart平臺運動學遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡正解[J]. 李晶.  艦船科學技術(shù). 2017(04)
[5]電液混合全冗余并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動優(yōu)化[J]. 馬金玉,鄧軍雷,姚建,張斌,葉亞峰,馬輝.  機床與液壓. 2016(11)
[6]六自由度微振動模擬平臺動力學分析[J]. 張樸真,楊建中,從強,張曉東.  航天器工程. 2016(02)
[7]六自由度微動并聯(lián)機器人工作空間分析[J]. 郭本銀,劉鈺,苗亮.  長春理工大學學報(自然科學版). 2015(04)
[8]量化六自由度并聯(lián)機構(gòu)工作空間的六維超橢球體計算方法及其應用[J]. 李鵬,吳東蘇,鄭琰,施政,金興悅.  航空學報. 2015(12)
[9]汽車駕駛模擬器在交通安全中的應用綜述[J]. 吳曉瑞,吳志周.  交通信息與安全. 2015(02)
[10]6-HUS并聯(lián)運動平臺動力學建模與仿真分析[J]. 黃河山,李婷,劉晉浩.  北京林業(yè)大學學報. 2015(04)

碩士論文
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[2]六自由度并聯(lián)平臺的建模與仿真研究[D]. 鐘有博.天津工業(yè)大學 2016
[3]基于六自由度并聯(lián)機構(gòu)的汽車模擬駕駛設備的研究[D]. 熊文文.湖南大學 2014
[4]基于改進差分進化的六自由度并聯(lián)機器人運動學研究[D]. 馬良順.東華大學 2013
[5]六自由度并聯(lián)船舶運動模擬器的設計及其控制系統(tǒng)設計[D]. 呂鋒.江蘇科技大學 2012
[6]高檔數(shù)控珩磨機綜合誤差分析與控制研究[D]. 王偉.蘭州理工大學 2012
[7]六自由度動感體驗設備及控制系統(tǒng)開發(fā)[D]. 侯凱翔.吉林大學 2011
[8]六自由度并聯(lián)平臺運動規(guī)律及控制方法研究[D]. 李磊.哈爾濱工程大學 2007
[9]六自由度運動模擬器結(jié)構(gòu)參數(shù)分析設計[D]. 劉小初.哈爾濱工業(yè)大學 2006
[10]基于MATLAB/Simulink/GUIDE的PID工具箱的設計[D]. 賀居鋒.東北大學 2005



本文編號：3593668