RV減速器是由一級(jí)漸開(kāi)線齒輪行星傳動(dòng)和二級(jí)擺線針輪行星傳動(dòng)組成。它具有減速比大,體積小,傳動(dòng)精度高等特點(diǎn),多應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)中。RV減速器傳動(dòng)系統(tǒng)精度是衡量其性能優(yōu)劣的關(guān)鍵性指標(biāo),為了加強(qiáng)對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)誤差的可控性。本文基于動(dòng)力學(xué)理論,建立了傳動(dòng)系統(tǒng)誤差的等價(jià)力學(xué)模型,分析了模型的可行性,得到了傳動(dòng)系統(tǒng)容差與零件容差之間的一致性關(guān)系,為在加工設(shè)計(jì)階段,通過(guò)限制零件的容差大小,進(jìn)而控制傳動(dòng)系統(tǒng)容差范圍,從而生產(chǎn)制造高精度的RV減速器提供了理論指導(dǎo)作用。具體內(nèi)容如下:1.采用集中質(zhì)量法、等價(jià)模型法建立了RV減速器傳動(dòng)系統(tǒng)誤差等價(jià)模型。首先,將傳動(dòng)零件等價(jià)為集中質(zhì)量塊,用彈簧原件將各質(zhì)量塊連接起來(lái),然后,將零件誤差轉(zhuǎn)化為零件接觸處的等價(jià)誤差,應(yīng)用牛頓定律對(duì)其進(jìn)行受力分析,建立了RV減速器傳動(dòng)誤差的等價(jià)力學(xué)方程。2.RV減速器傳動(dòng)誤差等價(jià)模型分析與計(jì)算。采取力學(xué)公式計(jì)算了傳動(dòng)齒輪模型的嚙合剛度,利用軸承剛度求解方法計(jì)算了轉(zhuǎn)動(dòng)幅間軸承的等效剛度。利用龍格庫(kù)塔法計(jì)算了RV減速器傳動(dòng)誤差等價(jià)力學(xué)方程,得到了RV減速器的傳動(dòng)誤差變化曲線,仿真驗(yàn)證了所建模型的可行性。3.RV減速器中傳動(dòng)系統(tǒng)與零件容... 

【文章來(lái)源】：天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)天津市

【文章頁(yè)數(shù)】：55 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

RV40型減速器傳動(dòng)示意圖

圖 3-1 RV 減速器的動(dòng)力學(xué)模型0 型減速器由齒輪軸、兩個(gè)行星輪、兩根曲柄軸、兩型圖如圖 3-1 所示。零件的支承剛度、輪齒間相互嚙合剛度用彈簧元件剛s ；中心輪與行星輪嚙合剛度為spK，；曲柄軸凸輪與度為qbK；安裝在曲柄軸和輸出盤(pán)上曲柄軸孔之間的的支承軸承剛度為caK ；擺線輪與針齒嚙合剛度為K計(jì)算。爾坐標(biāo)系，建立固定坐標(biāo)系：固定坐標(biāo)系OXY 平面中心為固定坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)O。標(biāo)系，即行星輪的動(dòng)坐標(biāo)系：以行星輪的公轉(zhuǎn)理論角星輪的幾何理想中心為動(dòng)坐標(biāo)系原點(diǎn)，以行星輪幾何pix軸，繞公轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn) 90 度作為piy，垂直向上為置與 X 軸方向平行。行星架內(nèi)兩行星輪相互對(duì)稱依

表 3-2 廣義坐標(biāo)列表中心輪 行星輪 1 行星輪 2 擺線輪 1 擺線輪 2 輸出X Xsp1xp2xb1xb2xcaxYsYp1yp2yo1θo2θcyθsθp1θp2θb1θb2θcaθ坐標(biāo)表示意義如下：sX 、sY 為中心輪在靜坐標(biāo)系中的位移；pix、piy、在動(dòng)坐標(biāo)系中的位移和自傳角位移（曲柄軸與行星輪相固連，其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、biθ 分別為擺線輪的線微位移、自傳角微位移、公轉(zhuǎn)角微位移；cax 、cy架的平面位移和扭轉(zhuǎn)角位移。動(dòng)誤差模型中零件等價(jià)誤差及受力分析級(jí)減速傳動(dòng)中零件等價(jià)誤差及受力分析

【參考文獻(xiàn)】：
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